Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 244

SF2 Arrêt
de sécurité
Description
4 (Arrêt du
robot selon
Cette fonction de sécurité est déclenchée par un
ISO 10218-
dispositif de protection externe utilisant des
1)
entrées de sécurité qui déclenchent un arrêt
catégorie 2. L'E/S de l'outil n'est pas affectée par
l'arrêt de sécurité. Différentes configurations sont
fournies. Si un dispositif d'activation est connecté,
il est possible de configurer l'arrêt de sécurité pour
fonctionne en mode automatique UNIQUEMENT.
Voir les fonctions de sécurité temps d'arrêt et
distance d'arrêt
la fonction de sécurité intégrée complète, ajoutez
le PFHd du dispositif de protection externe au
PFHd de l'arrêt de sécurité.
SF3 Limite de
Description
position de
l'articulation
(limitation Définit les limites supérieures et
douce de inférieures des positions d'articulation
l'axe) autorisées. Le temps et la distance
d'arrêt ne sont pas pris en compte car
la ou les limites ne seront pas
enfreintes. Chaque articulation peut
avoir ses propres limites. Limite
directement l'ensemble des positions
autorisées dans lesquelles les
articulations peuvent se déplacer.
Définie dans la partie sécurité de
l'interface utilisateur. Il s'agit d'un
moyen de limitation douce de l'axe et
de l'espace, selon la norme ISO
10218-1:2011, 5.12.3.
UR10e
4
. Pour la sécurité fonctionnelle de
245
20. Tableau des fonctions de sécurité
Que se
Tolérance
passe-t-
et PFH
il ?
3
de Arrêt de
catégorie 2
(IEC
60204-1)
Tol : --
PFH
arrêt SS2
07
(comme
décrit dans
IEC 61800-
5-2)
Que se passe-t- Tolérance
il ? et PFH
N'autorisera pas
le mouvement à
dépasser les
réglages de
limite. La vitesse
peut être réduite
de manière à ce
Tol : 5°
que le
PFH
D
mouvement ne
07
dépasse aucune
limite. Un arrêt
du robot sera
déclenché pour
éviter tout
dépassement de
limite.
Affecte
D
: 1,8E-
Robot
D
Affecte
D
Articulation
: 1,8E-
(chaque)
Manuel utilisateur