Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 247

20. Tableau des fonctions de sécurité
SF7 Limite
Description
de Force
(PCO et
coude)
La Limite de force est la force maximum
exercée par le robot au PCO (point central
de l'outil) et au « coude ». La fonction de
sécurité calcule en continu les couples
autorisés pour chaque articulation pour
qu'ils restent sous la limite de force pour le
PCO et le coude. Les articulations
contrôlent leur couple pour rester dans la
plage de couple autorisée. Cela signifie
que les forces au niveau du PCO ou du
coude resteront dans la limite de force
définie. Lorsqu'un arrêt surveillé est causé
par la SF Limite de force, le robot s'arrête
puis « recule » vers une position ou la
limite de force n'a pas été dépassée. Puis
il s'arrêtera à nouveau.
SF8
Description
Limite
d'élan
La limite d'élan
est très utile
pour limiter les
impacts
transitoires. La
limite d'élan
affecte
l'ensemble du
robot.
SF9 Limite
Description
de
puissance
Cette fonction contrôle l'effort mécanique
(somme des couples des articulations
multipliée par les vitesses angulaires des
articulations) effectué par le robot, ce qui
affecte également le courant du bras du
robot ainsi que la vitesse du robot. Cette
fonction de sécurité limite dynamiquement
le courant/couple tout en maintenant la
vitesse.
Manuel utilisateur
Que se passe-t-il ?
N'autorisera pas le mouvement à dépasser les
réglages de limite. La vitesse ou les couples
peuvent être réduits de manière à ce que le
mouvement ne dépasse aucune limite. Un arrêt
du robot sera déclenché pour éviter tout
dépassement de limite. N'autorisera pas le
mouvement à dépasser les réglages de limite.
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Tolérance
Que se passe-t-il ?
et PFH
N'autorisera pas le
mouvement à
dépasser les
réglages de limite.
La vitesse ou les
couples peuvent
être réduits de
manière à ce que le
mouvement ne
Tol : 25N
dépasse aucune PFH
07
limite. Un arrêt du
robot sera
déclenché pour
éviter tout
dépassement de
limite. N'autorisera
pas le mouvement à
dépasser les
réglages de limite.
Tolérance
et PFH
Tol : 3kg
m/s
PFH
07
Que se passe-t- Tolérance
il ? et PFH
Limitation
Tol : 10W
PFH
dynamique du
courant/couple 07
Affecte
D
: 1,8E- PCO
D
Affecte
D
Robot
: 1,8E-
D
Affecte
D
:1,8E-
Robot
D
UR10e