Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 191

11.3.1. Mode récupération
Description Lorsqu'une limite de sécurité est dépassée, le mode Récupération est automatiquement
activé, ce qui permet de déplacer le bras du robot. Le mode Récupération est un type
de mode manuel .
Vous ne pouvez pas exécuter de programmes de robot lorsque le mode Récupération
est actif.
Pendant le mode Récupération, le bras du robot est déplacé pour se trouver dans les
limites de l'articulation, à l'aide du fonctionnement libre ou de l'onglet Déplacer dans
PolyScope.
Limites de
Fonction de sécurité
sécurité du
Limite de vitesse d'articulation
mode
Limite de vitesse
Récupération
Limite de force
Limites d'élan
Limite de puissance
Le système de sécurité émet un arrêt de Catégorie d'arrêt 0 en cas de violation de ces
limites.
Manuel utilisateur
ATTENTION
Le fait de ne pas faire preuve de prudence lors du déplacement du bras
du robot en mode récupération peut entraîner des situations
dangereuses.
•
Soyez prudent lorsque vous déplacez le bras du robot dans les
limites, car les limites pour les positions articulaires, les plans de
sécurité et l'orientation de l'outil/de l'effecteur final sont
désactivées en récupération.
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Limite
30 °/s
250 mm/s
100 N
10 kg m/s
80 W
UR10e