Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 43

5. Assemblage et montage
5.4.1. Singularité
Description Une singularité est une pose qui limite le mouvement et la capacité à positionner le robot.
Le bras du robot peut arrêter de se déplacer ou avoir des mouvements très soudains et
rapides quand il s'approche d'une singularité ou la quitte.
Ce qui suit provoque la singularité dans le bras du robot :
Limite La singularité se produit, car le robot ne peut pas atteindre assez loin ou il atteint en dehors
d'espace de de la zone de travail maximale.
travail
Pour éviter cela : disposez l'équipement autour du robot pour éviter qu'il n'atteigne en
extérieur
dehors de l'espace de travail recommandé.
Manuel utilisateur
ATTENTION
Assurez-vous que le mouvement du robot à proximité d'une singularité
ne crée aucun danger pour quiconque à portée du bras du robot, de
l'effecteur de fin et de la pièce à usiner.
•
Définissez des limites de sécurité pour la vitesse et l'accélération
de l'articulation du coude.
•
Limite d'espace de travail extérieur
•
Limite d'espace de travail intérieur
•
Alignement du poignet
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