Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 125

DéplacementJ La commande DéplacementJ crée un mouvement du point A au point B qui est optimal
pour le robot. Le mouvement peut ne pas être une ligne directe entre A et B, mais être
optimal pour la position de départ et la position finale des articulations.
DéplacementJ crée des déplacements qui sont calculés dans l'espace d'articulation du
bras du robot. Les articulations sont commandées pour achever leurs déplacements en
même temps. Ce type de déplacement a pour résultat que l'outil suit une trajectoire
courbe.
Pour ajouter un
DéplacementJ
Pour ajouter un
DéplacementJ
avec OptiMove
Utiliser des L'option Utiliser les angles des articulations est une alternative à la posture 3D lorsque
angles vous utilisez DéplacementJ pour définir un point de passage.
d'articulation
Les points de passage définis à l'aide de l'angle d'articulation d'utilisation ne sont pas
modifiés lorsqu'un programme est déplacé d'un robot à l'autre. Cette fonction est utile si
vous installez votre programme sur un nouveau robot.
L'utilisation de l'option Utiliser les angles d'articulation rend les options PCO et fonction
indisponibles.
DéplacementL La commande DéplacementL crée un mouvement qui est une ligne directe à partir du
point A et du point B. DéplacementL déplace le point central de l'outil (PCO)
linéairement entre les points de passage. Cela signifie que chaque articulation effectue
un mouvement plus compliqué pour maintenir l'outil sur une trajectoire en ligne droite.
Manuel utilisateur
1. Dans l'arborescence du programme de votre robot, sélectionnez le lieu où vous
souhaitez ajouter un déplacement.
2. Sous Basique, appuyez sur Déplacer pour ajouter un nœud Déplacer avec un
point de passage.
3. Sélectionnez le nœud Déplacer.
4. Sélectionnez DéplacementJ dans le menu déroulant.
1. Dans l'arborescence du programme de votre robot, sélectionnez le nœud de
déplacement ou le nœud de point de passage souhaité.
2. Dans le menu déroulant Commandes de mouvement, sélectionnez OptiMove.
3. Utilisez le curseur pour définir la vitesse.
4. Vous pouvez sélectionner Accélération graduelle pour maintenir les réglages
liés.
Vous pouvez désélectionner Accélération graduelle pour modifier les réglages
indépendamment.
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