Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 124

Réglages de Les paramètres partagés qui s'appliquent aux types de mouvement sont la vitesse
vitesse maximale de l'articulation et l'accélération de l'articulation.
1.1:
accélération, croisière et décélération. Le niveau de la phase croisière est donné par le
réglage de la vitesse du mouvement, tandis que la pente des phases accélération et
OptiMove est une option de contrôle de mouvement qui spécifie la vitesse et l'accélération
du robot, tout en maintenant les limites matérielles. Cela signifie que le mouvement
optimal du robot ne dépasse pas les limites souhaitées.
100 % est donc le pourcentage de vitesse et d'accélération maximales dans le respect
des limites matérielles.
La commande Déplacer contrôle le mouvement du robot via des points de passage.
Les points de passage sont automatiquement ajoutés lorsque vous ajoutez des commandes
Déplacer à un programme.
Vous pouvez également utiliser la fonction Déplacer pour définir l'accélération et la vitesse du
mouvement du bras du robot entre les points de passage.
Le robot se déplace à l'aide de quatre commandes Déplacer comme décrit dans les sections
suivantes :
•
DéplacementJ sur la page d'en face
•
DéplacementL sur la page d'en face
•
DéplacementP sur la page 127
•
MouvCercle sur la page 127
UR10e
Profil de vitesse pour un mouvement. La courbe est divisée en trois segments :
décélération est donnée par le paramètre d'accélération.
125 Manuel utilisateur