Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 248

SF10 Sortie
Description
d'arrêt
d'urgence du
Lorsqu'elles sont configurées pour une
robot UR
sortie Robot <Estop> et qu'il y a un arrêt du
robot, les deux sorties sont BASSES. Si
aucun arrêt <Estop> du robot n'est initié,
les deux sorties sont hautes. Les
impulsions ne sont pas utilisées mais elles
sont tolérées.
Ces deux sorties changent d'état pour tout
arrêt d'urgence externe qui est connecté à
des entrées de sécurité configurables où
cette entrée est configurée comme une
entrée d'arrêt d'urgence.
Pour l'évaluation de la sécurité
fonctionnelle intégrée avec un système de
contrôle externe de sécurité, ajoutez le
PFHD de cette sortie de sécurité au PFHD
du système de contrôle externe de
sécurité.
Pour la sortie arrêt d'urgence, la validation
est effectuée au niveau de l'équipement
externe, car la sortie UR est une entrée de
cette fonction de sécurité d'arrêt d'urgence
externe pour l'équipement externe.
REMARQUE : si l'IMMI (interface de
machine de moulage par injection) est
utilisée, la sortie arrêt d'urgence du Robot
UR N'EST PAS connectée à l'IMMI. Aucun
signal de sortie arrêt d'urgence n'est
envoyé par le robot UR à l'IMMI. Il s'agit
d'une fonctionnalité permettant d'éviter une
condition d'arrêt irrécupérable.
UR10e
20. Tableau des fonctions de sécurité
Que se passe-t-
il
Les sorties
doubles
deviennent
basses en cas
d'arrêt d'urgence
si des sorties
configurables
sont définies
249
PFH Affecte
D
Connexion à
des logiques
1,8E-
et/ou
07
équipements
externes
Manuel utilisateur