Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 182

Optio Un message d'état envoyé à l'automate de sécurité contient les informations du tableau ci-dessous.
ns
avanc
Signal
ées
Arrête, chat. 0
Arrête, chat. 1
Arrête, chat. 2
Violation
Défaut
Arrêt d'urgence par
système
Arrêt d'urgence par
robot
Arrêt de sauvegarde
UR10e
Description
Le robot effectue, ou a terminé, un arrêt de sécurité de catégorie
0 ; Un arrêt brutal par suppression immédiate de l'alimentation du
bras et des moteurs.
Le robot effectue, ou a terminé, un arrêt de sécurité de catégorie
1 ; Un arrêt contrôlé après lequel les moteurs sont laissés hors
tension avec les freins serrés.
Le robot effectue, ou a terminé, un arrêt de sécurité de catégorie
2 ; Un arrêt contrôlé après lequel les moteurs sont laissés en état
de marche.
Le robot est arrêté car le système de sécurité n'a pas respecté les
limites de sécurité actuellement définies.
Le robot est arrêté en raison d'une erreur exceptionnelle
inattendue dans le système de sécurité.
Le robot est arrêté en raison de l'une des conditions suivantes :
• un automate de sécurité connecté via PROFIsafe a affirmé
l'e-stop au niveau du système.
• un module IMMI connecté au boîtier de commande a
activé un arrêt électronique au niveau du système.
• une unité connectée à l'entrée de sécurité configurable e-
stop du système du boîtier de commande a activé l'e-stop
au niveau du système.
Le robot est arrêté en raison de l'une des conditions suivantes :
• Le bouton d'arrêt d'urgence du pendentif d'apprentissage
est enfoncé.
• Un bouton d'arrêt d'urgence connecté à l'entrée de
sécurité non configurable d'arrêt d'urgence du robot du
boîtier de commande est enfoncé.
Le robot est arrêté en raison de l'une des conditions suivantes :
• Un automate de sécurité connecté via PROFIsafe a
affirmé l'arrêt de sauvegarde.
• Une unité connectée à l'entrée non configurable d'arrêt de
protection du boîtier de commande a activé l'arrêt de
protection.
• Une unité connectée à l'entrée de sécurité configurable de
l'arrêt de protection du boîtier de commande a activé l'arrêt
de protection.
Le signal suit la sémantique de réinitialisation de sauvegarde.
Une fonctionnalité configurée de réinitialisation de l'arrêt de
sauvegarde doit être utilisée pour réinitialiser ce signal.
PROFIsafe implique l'utilisation de la fonctionnalité de
réinitialisation de la sauvegarde.
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10. Réseaux de communication
Manuel utilisateur