Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 163

8.5.1. Restriction de la direction de l'outil
Description L'écran Direction de l'outil peut être utilisé pour limiter l'angle dans lequel l'outil pointe. La
limite est définie par un cône ayant une orientation fixe par rapport à la base du bras du
robot. Lorsque le bras du robot bouge, la direction de l'outil est limitée afin qu'il reste dans
le cône défini. La direction par défaut de l'outil correspond à l'axe Z de la bride de sortie
de l'outil. Elle peut être personnalisée en précisant les angles d'inclinaison et
panoramique.
Avant de configurer la limite, vous devez définir un point ou plan dans l'installation du
robot. La fonction peut ensuite être copiée et son axe Z utilisé comme le centre du cône
définissant la limite.
Manuel utilisateur
AVIS
La configuration de la direction de l'outil est basée sur des
caractéristiques. Nous vous recommandons de créer une ou plusieurs
caractéristiques souhaitées avant d'éditer la configuration de sécurité,
car une fois que l'onglet Sécurité est débloqué, le bras du robot s'arrête,
vous empêchant de définir de nouvelles caractéristiques.
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