Universal Robots UR10e PolyScope 5 Manuel Utilisateur page 253

20. Tableau des fonctions de sécurité
20.1. Tableau 1a
Mode réduit
Description
Modification
Le mode réduit peut être initié par un plan/une limite de sécurité
des
(démarre à 2 cm du plan et les réglages du mode réduit sont
paramètres SF
atteints à moins de 2 cm du plan) ou par l'utilisation d'une entrée
pour initier (atteindra les réglages réduits à moins de 500 ms).
Lorsque les connexions externes sont basses, le mode réduit
est démarré. Le mode réduit signifie que TOUTES les limites du
mode réduit sont ACTIVES.
Le mode réduit n'est pas une fonction de sécurité, il s'agit plutôt
d'un changement d'état affectant les paramètres des limites de
fonction de sécurité suivantes : position d'articulation, vitesse
d'articulation, limite de posture PCO, vitesse PCO, force PCO,
élan, puissance, temps d'arrêt et distance d'arrêt. Le mode
réduit est un moyen de paramétrage des fonctions de sécurité
conformément à la norme ISO 13849-1. Toutes les valeurs de
paramètres doivent être vérifiées et validées pour déterminer si
elles sont appropriées pour l'application du robot.
Réinitialiser
Description
protection
Lorsqu'il est configuré pour la réinitialisation de la sauvegarde et
que les connexions externes passent de bas en haut, l'arrêt de
sécurité SE RÉINITIALISE. Entrée de sécurité pour initier une
réinitialisation de la fonction de sécurité d'arrêt de sécurité.
ENTRÉE du
Description
dispositif
Lorsque les connexions du dispositif d'activation externe sont
d'activation
basses, un arrêt de sécurité (SF2) est lancé. Recommandation :
trois positions
utiliser avec un commutateur de mode comme entrée de sécurité.
Si un commutateur de mode n'est pas utilisé et connecté aux
entrées de sécurité, le mode du robot sera déterminé par
l'interface utilisateur. Si l'interface utilisateur est en :
Manuel utilisateur
• « mode exécution », le dispositif d'activation ne sera pas
actif.
• « mode programmation », le dispositif d'activation sera
actif. Il est possible d'utiliser la protection par mot de passe
pour changer le mode par l'interface utilisateur.
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PFH Affecte
D
Moins
de Robot
1,8E-07
PFH Affecte
D
Moins
de 1,8E-
07
Robot
Entrée
vers
SF2
PFH Affecte
D
Moins
de 1,8E-
07
Robot
Entrée
vers
SF2
UR10e