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Chapitre 2
Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion
Filtre de réjection de
commande
Comportement de
contrôle de courant
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Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
La position fine de commande s'applique directement à la boucle de Contrôle de
position sans aucun des décalages et différentiations typiques. Par hypothèse, ces
opérations sont exécutées par le générateur de trajectoires basé sur l'automate ou le
dispositif.
Les signaux d'anticipation ne s'appliquent qu'aux modes de contrôle Position à
boucle fermée et Vitesse à boucle fermée.
Voir aussi
Comportement de génération de commande
La position de commande qui résulte des signaux de commande d'interpolation et
d'anticipation traversent ensuite un filtre de réjection de commande de position.
Cette série de filtres a pour but de réduire le comportement anti-résonance d'une
charge de moteur conforme en éliminant par filtrage tout mouvement commandé
autour de la fréquence anti-résonance.
Voir aussi
Comportement de génération de commande
En général, le couple du moteur est régulé en contrôlant l'orientation et la
magnitude du vecteur courant du stator du moteur, par rapport au vecteur flux
magnétique du rotor. La boucle de contrôle du Courant est chargée d'assurer ce
contrôle et se compose en fait de deux boucles PI : la première contrôle le courant
lq qui produit le couple et la deuxième contrôle le courant ld qui produit le flux.
C'est la composante quadrature du courant, lq, qui s'utilise pour la commande de
couple dynamique.
En ce qui concerne un moteur à induction, seul le courant ld de production du
flux est chargé de produire le flux du rotor. En ce qui concerne les moteurs à
aimant permanent, le flux du rotor est produit par les aimants du rotor et le
courant ld ne s'utilise que dans certains cas, en vue d'élargir la plage de vitesse du
moteur en modifiant l'angle du champ du stator par rapport au champ du rotor.
Dans un tel cas, l'angle de lq par rapport au champ du rotor reste le même, par
exemple, au niveau de la quadrature. Néanmoins, étant donné que la combinaison
de vecteurs de lq et ld détermine l'angle du flux du stator par rapport au rotor,
l'augmentation de ld peut écarter le flux du stator de la quadrature afin d'élargir la
plage de vitesse du moteur au dépens du couple.
sur la
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