Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 95

Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion Chapitre 2
attributs individuels ont été définis pour épauler cette compensation de la friction
statique, de la friction de glissement (Coulomb) et de la friction visqueuse. Un
attribut Fenêtre de compensation est également prévu pour atténuer l'hésitation
du moteur associée aux méthodes conventionnelles de compensation de la friction.
Compensation de la friction statique
Il n'est pas rare que le friction statique d'un axe, communément appelé
« frottement statique », dans le cadre d'applications de contrôle de position, soit
tel que même avec une erreur de position notable, le système mécanique refuse de
bouger. Bien évidemment, le gain intégral de position peut être utilisé pour
produire une sortie suffisante au niveau du variateur pour corriger cette erreur,
mais cette approche risque d'offrir un temps de réaction insuffisant pour cette
application. Une variante fait appel à la Compensation de la friction statique pour
rompre la friction statique en présence d'une erreur de position non nulle. Cela se
fait en ajoutant ou soustrayant un niveau fixe de couple, tel qu'il est déterminé par
l'attribut Compensation de la friction statique, à la valeur du signal de référence de
couple en fonction de son signe actuel. Cette forme de compensation de la friction
ne s'applique que lorsque l'axe est statique ; par exemple, lorsqu'il n'y a aucun
changement de la position de commande.
La valeur de la Compensation de la friction statique doit être tout juste inférieure à
la valeur en mesure de surmonter la friction statique. Une valeur plus importante
provoque une « hésitation » de l'axe, phénomène décrivant un mouvement de
va-et-vient rapide de l'axe centré sur la position de commande pendant l'effort
effectué pour surmonter la friction statique.
Pour corriger ce problème de l'hésitation lors de l'application d'une Compensation
de la friction statique, une fenêtre de Compensation de la friction s'applique
autour de la position de courant de commande, lorsque l'axe est au repos. Lorsque
la position réelle se situe dans cette fenêtre de Compensation de la friction, la
valeur de Compensation de la friction statique vient s'appliquer à la Sortie
d'asservissement mais est mise à l'échelle en fonction du rapport entre le signal
d'Erreur de position et la Fenêtre de compensation de la friction. À l'intérieur de
cette fenêtre, les intégrateurs de la boucle de position et de la boucle de vitesse sont
également désactivés pour éviter l'effet de variation rapide du régime qui se produit
lors de l'enroulement des intégrateurs. De ce fait, dès que l'erreur de position
atteint ou dépasse la valeur de l'attribut de la Fenêtre de compensation de la
friction, la valeur de la Compensation de la friction statique s'applique. Bien
évidemment, lorsque la Fenêtre de compensation de la friction est définie sur zéro,
cette fonctionnalité est, de fait, désactivée.
Une Fenêtre de compensation de la friction non nulle a pour effet d'atténuer la
Compensation de la friction statique qui s'applique sur la Référence de couple et
de réduire les effets d'hésitation et de variation rapide du régime que cela peut
provoquer. En général, cette fonctionnalité permet d'appliquer des valeurs plus
Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018 95