Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 586

Chapitre 4 Attributs d'axe CIP
586 Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
Types de séquences Description (Description)
de prise d'origine
de prise d'origine, à la Vitesse de prise d'origine spécifiée et
à l'Accélération de prise d'origine, en utilisant le profil de
vitesse trapézoïdal.
La position de l'axe est mise à jour en fonction de la position
de prise d'origine et du Décalage de prise d'origine. Même
si le Décalage d'origine est égal à zéro, la position est mise
à jour. Zéro est un chiffre valide.
En définissant un Décalage de prise d'origine supérieur à la
distance de décélération, le mouvement unidirectionnel vers
la Position de prise d'origine est assuré. Cependant, si la
valeur du Décalage de prise d'origine est inférieure à la
distance de décélération, l'axe décélère simplement pour
s'arrêter, à la Décélération spécifiée de prise d'origine. L'axe
n'inverse pas la direction pour passer à la Position de prise
d'origine. Dans ce cas, le segment PC-bit de l'instruction
MAH associée n'est pas défini lorsque le segment IP-bit est
effacé.
Lorsque vous effectuez cette séquence de prise d'origine
sur un axe cyclique et que la valeur de décalage de prise
d'origine est inférieure à la distance de décélération lors de
la détection de l'événement de prise d'origine, le contrôle
ajoute automatiquement une ou plusieurs révolutions à la
distance de mouvement. Cela garantit une prise de direction
unique pour le mouvement qui suit la Position de prise
d'origine.
Prise d'origine Cette séquence de prise d'origine active est tout
unidirectionnelle active particulièrement adaptée aux applications utilisant un
à Interrupteur puis à codeur rotatif monotour lorsqu'un mouvement
Zéro codeur unidirectionnel est requis.
Lorsque vous utilisez cette séquence en mode de prise
d'origine active, l'axe se déplace dans la Direction de prise
d'origine spécifiée, à la Vitesse de prise d'origine spécifiée
et à l'Accélération de prise d'origine, jusqu'à ce que
l'interrupteur de Position de prise d'origine soit détecté.
L'axe continue dans la même direction, à la Vitesse de prise
d'origine jusqu'à ce que le premier événement de zéro
codeur soit détecté. Lorsque le Décalage d'origine est égal
à zéro, la Position de prise d'origine est affectée à la
position de l'axe à l'emplacement précis où le zéro codeur a
été détecté. L'axe décélère alors pour s'arrêter à la
Décélération spécifiée de la position de prise d'origine. La
position de l'axe est mise à jour en fonction de la position de
prise d'origine et du Décalage de prise d'origine.
Si le Décalage de prise d'origine est différent de zéro, la
Position de prise d'origine est alors décalée, par cette
valeur, à partir du point de détection du zéro codeur.
L'automate continue alors de déplacer l'axe vers la Position
de prise d'origine, à la Vitesse de prise d'origine spécifiée et
à l'Accélération de prise d'origine, en utilisant le profil de
vitesse trapézoïdal.
En définissant un Décalage de prise d'origine supérieur à la
distance de décélération, le mouvement unidirectionnel vers
la Position de prise d'origine est assuré. Cependant, si la
valeur du Décalage de prise d'origine est inférieure à la
distance de décélération, l'axe décélère simplement pour
s'arrêter, à la Décélération spécifiée de prise d'origine. L'axe
n'inverse pas la direction pour passer à la Position de prise
d'origine. Dans ce cas, le segment PC-bit de l'instruction