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Chapitre 2
Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion
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Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
La section intégrale du régulateur de vitesse comprend une fonctionnalité
anti-enroulement. La fonctionnalité anti-enroulement contient le terme intégral
du régulateur lorsqu'une condition limite est atteinte dans la chaîne d'avance. La
fonctionnalité anti-enroulement est conditionnée par le signe arithmétique de
l'entrée de l'intégrateur. L'intégrateur est maintenu lorsque le signe de l'entrée est
tel que la sortie de l'intégrateur progresse vers la limite active. En d'autres termes,
l'intégrateur est autorisé à fonctionner (non maintenu) lorsque l'entrée tend à
amener la valeur de sortie de l'intégrateur hors de la limite active.
L'intégrateur peut également être configuré pour l'opération de maintien de
l'intégrateur. Lorsque l'attribut Maintien de l'intégrateur est réglé sur vraie, le
régulateur empêche l'intégrateur d'accumuler pendant que l'axe reçoit un ordre de
déplacement. Ce comportement est utile pour les applications de positionnement
point à point.
Une fonctionnalité automatique prédéfinie du terme intégral du régulateur de
vitesse a lieu lors d'une transition entre le mode de commande de couple et le
contrôle de vitesse, en faisant appel au paramètre de sélection du Mode de
contrôle. Lors de la transition au mode vitesse, le terme intégral du régulateur de
vitesse est prédéfini d'après le paramètre de référence de couple du moteur. Si
l'erreur de vitesse est faible, cela permet une transition « sans à-coup » à partir de
la dernière valeur de référence de couple, présente juste avant le passage en mode
vitesse.
Anticipation négative
Hormis les éléments de contrôle PI normaux, un gain d'anticipation négative
(Knff) est fourni afin d'ajuster la réponse temporelle du régulateur de vitesse. La
plage de Knff va de 0 à 100%, 0 désactivant cette fonction. Une valeur de 30 %
aboutit à un dépassement peu remarquable en termes de la réponse de vitesse à une
entrée d'étape. Cela peut facilement être observé lorsque la vitesse du moteur est
ralentie jusqu'à 0. L'anticipation négative a pour effet d'éliminer le recul de l'arbre
du moteur. Le réglage de gain Knff n'a pas d'effet sur la stabilité du régulateur de
vitesse. L'utilisation de l'anticipation négative présente l'inconvénient d'entraîner
un temps de retard dans la réponse de retour à une entrée de rampe de référence.
Réduction de vitesse
L'autre caractéristique du régulateur de vitesse est la fonction de réduction de la
vitesse. L'entrée d'erreur de vitesse transmise au terme intégral est réduite d'une
fraction de la sortie du régulateur de vitesse contrôlée par le paramètre de gain de
réduction de la vitesse, Kdr. À mesure que la charge du couple du moteur
s'augmente, la vitesse courante du moteur est réduite proportionnellement au gain
de réduction. Ceci est utile lorsqu'un certain niveau de conformité est demandé en
raison du couplage mécanique rigide entre deux moteurs.
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