Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 41

Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion
Source de données de
commande
Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
Le diagramme suivant illustre le comportement de génération d'interaction de
commande :
Voir aussi
Source de données de commande
Interpolation fine de commande
Générateur de rampe de commande
Sélection du signal d'anticipation
Filtre de réjection de commande
Les données de commande qui affectent le mouvement des axes, peuvent provenir
de différentes sources. La source de données de commande la plus courante est
celle d'un Générateur de trajectoires reposant sur contrôle, via la connexion C-à-D
de CIP Motion. Dans ce contexte, les données de commande peuvent prendre la
forme de Position de contrôle de commande, Vitesse de commande, Accélération
de commande et de Couple de commande générées par le Générateur de
trajectoires. Les éléments de données de commande fournis sont spécifiés par
l'attribut Ensemble de données de commande, qui repose sur le Mode de contrôle
sélectionné. L'élément de données de commande primaire peut être complété par
des éléments de commande d'ordre supérieur, dans le but de générer des signaux
d'anticipation de grande qualité. Alternativement, ces éléments de commande
d'ordre supérieur peuvent également être dérivés par le dispositif des données de
commande primaire. Dans chaque cas, un Interpolateur fin de commande est
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Chapitre 2
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