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Chapitre 4
Attributs d'axe CIP
Attributs de sorties du
générateur de
trajectoires
602
Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
d'engrenage et de came. Généralement, cette valeur doit être définie sur 0, car le
dispositif applique la position de commande en fonction de l'horodatage associé.
Une valeur différente de zéro entraînerait un effet d'avance ou de retard de phase
de la position de l'axe par rapport à un axe maître.
Voir aussi
Attributs de l'état de contrôle de mouvement
Récupération de la position absolue
Voici les attributs de sortie du générateur de trajectoires, associés à un Axe de
contrôle du mouvement.
Position de commande du planificateur - Entière
Utilisation
Accès
Type de
donnée
Requis -
Obtenir
DINT
FPV
/
GSV
Cette valeur d'attribut est le composant entier de la position de commande du
Générateur de trajectoires, dans le décompte du générateur. Le type de données
des position de commande est représenté en interne sous la forme d'une valeur à
virgule flottante de 64 bits, que la Tâche de mouvement limite à une plage
d'entiers signés sous 32 bits. La valeur de virgule flottante double restreinte qui en
résulte peut donc être exprimée en deux attributs de 32 bits pour préserver la
précision. Ceci est réalisé en représentant la position de commande (compos) sous
la forme x + y , où x est le composant entier signé (cet attribut) et y est le
composant fractionnaire à virgule flottante signée. x et y sont définis en utilisant
les équations suivantes :
x = (int)compos
y = (float)(compos – x)
Position de commande du planificateur - Fractionnelle
Utilisation
Accès
Type de
donnée
Requis -
Obtenir
REAL
FPV
/
GSV
La valeur de cet attribut est le composant fractionnaire de la position de
commande générée par le Générateur de trajectoires dans le comptage du
sur la
sur la
page 56
Valeur
Min
Max
par
défaut
-
-
-
Valeur
Min
Max
par
défaut
-
-
-
page 554
Sémantique des
valeurs
Comptage du
générateur
Sémantique des
valeurs
Comptage du
générateur
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