Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 94

Chapitre 2 Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion
Compensation de la
friction
94 Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
L'utilisation d'un profil conique qui est opposé à celui d'étape s'explique du fait
que le profil d'étape produirait une très grande discontinuité dans la sortie de
couple si l'erreur de position dépassait la distance de jeu mécanique. Ce couple
répulsif tend à rabattre violemment l'axe contre la dent de la roue opposée et à
perpétuer l'effet de bourdonnement. Le profil conique peut être qualifié pour
s'exécuter uniquement lorsque l'accélération de commande ou la vitesse de
commande de la structure de boucle de contrôle est nulle ; par exemple, lorsqu'il
n'y a pas de mouvement de commande susceptible de mettre en prise les dents de la
boîte d'engrenages.
S'il est proprement configuré avec une valeur appropriée pour la Fenêtre de
compensation de jeu mécanique, cet algorithme élimine totalement le
bourdonnement de la boîte d'engrenages sans compromettre les
servo-performances. Le paramètre Fenêtre de compensation de jeu mécanique
détermine la largeur de la fenêtre sur laquelle la stabilisation du jeu mécanique est
appliquée. En général, cette valeur est égale ou supérieure à la distance mesurée du
jeu mécanique. Cette fonction est désactivée si la valeur Fenêtre de stabilisation du
jeu mécanique est égale à zéro.
Observateur d'inertie
L'Observateur d'inertie, lorsqu'il est activé, surveille l'accélération de l'axe par
rapport à la courant de commande de production de couple, la Référence de
courant lq et les estimations de l'inertie totale du moteur.
L'estimation de l'inertie totale pour l'Observateur d'inertie est renvoyée au gain Kj
pour assurer un contrôle automatique du gain (AGC) par rapport à l'inertie de la
charge. Cette fonctionnalité peut s'utiliser pour compenser la variation d'inertie
sans compromettre les performances de l'ensemble. L'observateur d'inertie
fonctionne selon le principe suivant : le moteur et la charge ne sont pas soumis à
l'application de couples ou forces externes qui risquent d'avoir un impact sur
l'accélération de la charge. Par contre, l'observateur de charge implanté dans le
modèle de comportement du contrôle de l'accélération fonctionne sur la base du
principe suivant : les changements d'accélération sont dus à des couples/forces
externes qui s'appliquent sur le moteur et la charge. De ce fait, ces deux
observateurs ont un fonctionnement diamétralement opposé et ils ne devraient pas
être activés en même temps.
Voir aussi
Compensation de la friction
Comportement de commande de couple
La Compensation de la friction applique un couple ou une force directionnel de
compensation au moteur pour surmonter les effets de la friction dans le système
mécanique, ce qui minimise l'effort nécessaire pour assurer le contrôle. Des
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