Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 28

Chapitre 1 Mouvement intégré sur le réseau EtherNet/IP
Mode de contrôle de
position
28 Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
En mode d'application Contrôle de position, le programme de contrôle de
l'application (fonction d'exécution de commande) ou le générateur de trajectoires
(fonction de contrôle de la trajectoire du mouvement) fournit une valeur du point
de consigne pour le dispositif de CIP Motion en utilisant la connexion de données
cyclique. La méthode Contrôle de position peut être en boucle ouverte ou boucle
fermée.
Méthode de contrôle de position en boucle ouverte
Un dispositif configuré pour un contrôle de position en boucle ouverte s'applique
à une classe de dispositifs variateurs appelés variateurs de moteur pas-à-pas. Ce
type de variateur est illustré ci-dessous.
Dans cette configuration, un dispositif de retour est facultatif. En l'absence de
dispositif de retour, la position réelle peut être estimée par le variateur et renvoyée
à l'automate.
Méthode de contrôle de position en boucle fermée
Un dispositif de contrôle de moteur configuré pour le contrôle de position en
boucle fermée est généralement appelé variateur de boucle de position ou
servovariateur de position. Un servovariateur de position fait intervenir une vitesse
intérieure est une boucle de commande de couple comme illustré dans le
diagramme suivant. La présence de la boucle de contrôle de couple/courant fait
que ce type de variateur est parfois appelé variateur à contrôle vectoriel.
Cette configuration requiert généralement un dispositif de retour pour obtenir
une bonne précision du positionnement. Le dispositif de retour peut également
être utilisé pour retourner des données de vitesse et d'accélération réelles à
l'automate en utilisant la connexion de données cyclique.
Outre la position de commande, l'automate peut transmettre la vitesse de
commande et l'accélération de commande destinées au contrôle avant.