Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 44

Chapitre 2 Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion
44 Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018

A(t ) = A
1 0

T(t ) = T
1 0
En se servant des équations d'interpolation polynomiale ci-dessus, le dispositif de
CIP Motion est en mesure de calculer les valeurs de position, vitesse, accélération
et couple de commande, à tout moment, en insérant la valeur actuelle de temps
système dans la variable t. Cela permet au calcul de contrôle du dispositif de se
faire selon un calendrier qui est indépendant du calendrier de mise à jour de
l'automate.
Par contre, il y a une chose qu'il faut faire : ajuster le temps de l'objectif de
commande, t , s'il y a une dérive du Décalage de temps système pour ce dispositif ;
0
t et t sont toujours basés sur le même système de référence de Temps du système.
0
Par exemple, retenons l'hypothèse que le Décalage de temps système du dispositif,
lors de la réception de l'horodatage des commandes de contrôle, t
Décalage . En cas d'application de l'équation d'interpolation de commande à t= t
0
et en cas de définition du Décalage de temps système en tant que Décalage
ajusté de la manière suivante avant d'exécuter le polynôme :

t ajusté = t + (Décalage
0 0
En variante, les valeurs pour t, t
pas sur l'heure du système, en faisant appel au Décalage de temps système actuel
afin d'assurer une conversion entre l'heure du Système et l'heure locale. C'est
parfois plus pratique pour la mise en œuvre de l'interpolateur et se fait à l'initiative
du fournisseur de dispositif.
Les coefficients polynomiaux sont calculés sur la base de formules standard qui
constituent une fonction de l'historique des valeurs des commandes durant les
dernières mises à jour. Le nombre de valeurs de commandes historiques utilisées
dans la formule dépend de l'ordre du polynôme. Par exemple, le polynôme de la
position de commande du 3
position de commande. Pour des raisons de commodité, le tableau suivant présente
les formules à coefficients polynomiaux de l'interpolateur :
Nom du coefficient
Coefficients polynômiaux
d'interpolation fine de position
Coefficients polynômiaux
d'interpolation fine de vitesse
Coefficients polynômiaux
d'interpolation fine
d'accélération (le couple a la
même forme que
l'accélération)
– Décalage )
1 0
et t peuvent être basées sur l'heure locale et non
0 1
ème ordre utilise les trois valeurs précédentes de la
Équations
a = P
0 -1
a = 1/T * (P - 1/2*V
1 0 0
2
a = 1/T * (1/2*V )
2 0
3
a = 1/T * (1/6*A )
3 0
b = V
0 -1
b = 1/T * (V- 1/2*A )
1 0
2
b = 1/T * (1/2*A )
2 0
c = A
0 -1
= 1/T * A
c
1 0
, correspond au
0
, t est
1 0
- 1/6*A )
0
1