Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 588

Chapitre 4 Attributs d'axe CIP
588 Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
Types de séquences Description (Description)
de prise d'origine
La séquence Prise d'origine à couple est identique à la
séquence Prise d'origine à interrupteur, si ce n'est que le
niveau du couple est utilisé au lieu de l'entrée de
l'interrupteur de prise d'origine. Lors de l'exécution de cette
séquence, l'axe se déplace dans la direction de prise
d'origine spécifiée, à la vitesse de prise d'origine et à
l'accélération de prise d'origine qui sont spécifiées, jusqu'à
ce qu'un arrêt matériel soit détecté (par exemple, lorsque le
couple du moteur a dépassé le seuil de couple de prise
d'origine pendant une période égale à la durée du couple de
prise d'origine). La position de prise d'origine est alors
calculée en ce point. L'axe ralentit alors et s'arrête à la
Décélération spécifiée de la position de prise d'origine. Si le
décalage d'origine est différent de zéro et si cela ne permet
pas à la Position de prise d'origine de l'axe d'occuper un
emplacement se situant en un point plus avancé de l'arrêt
matériel, l'axe se déplace jusqu'à la position de prise
d'origine, à la Vitesse de retour à la prise d'origine et en
respectant l'accélération de la position de prise d'origine et
la décélération de la position de prise d'origine, en faisant
appel à un profil de vitesse trapézoïdal. Pour terminer,
l'automate rétablit les attributs annulés du variateur et les
ramène à leurs valeurs d'origine qui ont été mémorisées. Le
diagramme suivant illustre le comportement de l'axe durant
cette séquence de prise d'origine.