Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 596

Chapitre 4 Attributs d'axe CIP
596 Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
Bit Nom (Name)
1 Filtre de
position maître
2-31
Description (Description)
proportionnelle au taux d'accélération ou de
décélération, ainsi qu'au carré du temps de retard de
la mise à jour de la position. De toute évidence, en ce
qui concerne le bruit et l'erreur d'accélération, il est
essentiel de réduire au minimum la Ppériode
intermédiaire de mise à jour.
Certaines applications n'exigent pas d'absence
d'erreur de suivi entre l'axe maître et l'axe esclave.
Dans ces cas, il peut être intéressant de désactiver la
fonction Compensation de retard maître afin d'éliminer
les perturbations introduites par l'algorithme
d'extrapolation sur l'axe esclave. Lorsque la fonction
Compensation du délai maître est désactivée (bit mis
à zéro), l'axe esclave apparaîtra comme étant plus
réactif aux mouvements de l'axe maître, et fonctionne
généralement de manière plus fluide lorsque la
fonction Compensation du délai maître est activée (bit
défini). Toutefois, lorsque l'axe maître fonctionne à
vitesse constante, l'axe esclave présentera un retard
par rapport à l'axe maître selon une erreur de suivi
proportionnelle à la vitesse de l'axe maître.
Notez que la Compensation du délai maître, même si
elle est activée de manière explicite, n'est pas
appliquée lorsqu'un axe esclave effectue une
opération d'engrenage ou de came sur la position de
commande de l'axe maître. Comme l'automate Logix
génère directement la position de commande, il
n'existe aucun retard de position maître intrinsèque à
compenser.
Le bit Filtre de position maître contrôle l'activité d'un
filtre passe-bas à appel unique qui filtre de manière
efficace l'entrée de position de l'axe maître spécifié
pour l'opération d'engrenage ou de came de position
de l'esclave. Lorsqu'il est activé (bit défini), ce filtre a
un effet d'uniformisation du signal de position réel de
l'axe maître, ce qui entraîne la régularisation du
mouvement correspondant de l'axe esclave. Le
compromis pour obtenir l'uniformisation passe par une
augmentation du temps de retard entre la réponse de
l'axe esclave par rapport aux variations de
mouvements de l'axe maître. Notez également que le
Filtre de position maître fournit également un filtrage
du bruit d'extrapolation introduit par l'algorithme
Compensation de retard maître, si celui-ci est activé.
Lorsque le bit Filtre de position maître est défini, la
bande passante du Filtre de position maître est
contrôlée par l'attribut Bande passante du filtre de
position maître, voir ci-dessous. Vous pouvez effectuer
cette opération en définissant le bit Filtre de position
maître et en contrôlant directement l'attribut Bande
passante du filtre de position maître. Il est possible de
définir Bande passante du filtre de position maître sur
zéro pour désactiver réellement le filtre.
Réservé