Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 548

Chapitre 4 Attributs d'axe CIP
548 Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
correspond à la position de commande selon laquelle sera agie par l'axe asservi
physique dans une Période intermédiaire de mise à jour d'ici.
L'illustration ci-dessous montre la relation entre la Position réelle, la Position de
commande et l'Erreur de position pour un axe dont la boucle d'asservissement est
active. La Position réelle correspond à la position actuelle de l'axe telle que mesurée
par le dispositif de retour, par exemple un encodeur. L'erreur de position
correspond à la différence entre la Position de commande et la position réelle de la
boucle d'asservissement. Cette valeur est utilisée pour amener le moteur de la
position réelle jusqu'à la position de commande.
La position de commande est utile lors des calculs du mouvement et des
déplacements incrémentiels basés sur la position actuelle de l'axe pendant que
celui-ci est en mouvement. L'utilisation de la position de commande plutôt que de
la position réelle permet d'éviter d'introduire des erreurs dues à l'erreur de position
de l'axe au moment où le calcul est effectué.
L'accès à l'étiquette est pris en charge, mais la valeur n'est valide que si la mise à
jour automatique des étiquettes est activée dans l'Objet group de mouvements.
Position de commande de capture
Utilisation Accès T
Requis - Obtenir/ T
FPV GSV
Les attributs Capturer la position réelle, Capturer la position de commande et
Capturer le décalage maître sont utilisés pour stocker simultanément des
instantanés de la position réelle, de commande et de décalage maître d'un axe
lorsque l'instruction Position de capture de groupe de mouvements (MGSP) est
exécutée. Les valeurs sont stockées dans les Unités de position configurées de l'axe.
Étant donné que l'instruction MGSP stocke simultanément les positions réelle et
de commande pour tous les axes du groupe d'axes spécifié, les valeurs résultantes
des attributs Capturer la position réelle, Capturer la position de commande et
Capturer le décalage maître de différents axes peuvent être utilisées pour réaliser
des calculs en temps réel. Par exemple, les valeurs de l'attribut Capturer la position
réelle de deux axes peuvent être comparées afin de fournir une sorte de
compensation de glissement dans les applications de manipulation de toile.
Type Valeur Min Max
de par
donn défaut
ée
REAL - - -
Sémantique des
valeurs
Unités de position