Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 93

Modèles de comportement utilisés dans CIP Motion Chapitre 2
Si la boucle de Contrôle de vitesse est réglée pour donner des performances
optimales lorsque la charge est appliquée, l'axe est, au mieux, sous-amorti et, au
pire, instable lorsque les dents de ces roues ne sont pas en prise. Dans la pire
éventualité, l'axe du moteur et la roue d'entrée oscillent très largement entre les
deux extrémités des dents de la roue de sortie. Il en résulte un fort bourdonnement
lorsque l'axe est au repos, appelé communément « broutage de la boîte
d'engrenages ». Si la situation perdure, la boîte d'engrenages s'use prématurément.
Pour éviter cette situation, l'approche conventionnelle consiste à dérégler la boucle
de vitesse de façon que l'axis soit stable lors que la charge de la boîte d'engrenages
n'est pas appliquée. Malheureusement, cette solution affecte les performances du
système.
Avec une valeur Fenêtre de stabilisation du jeu mécanique proportionnée à
l'étendue du jeu présent dans le système mécanique, l'algorithme de stabilisation
du jeu mécanique est très efficace pour éliminer l'instabilité due au jeu, tout en
maintenant la totalité de la bande passante du système. Cet algorithme repose sur
un profil conique Kj, qui se définit en fonction de l'erreur de position de la boucle
de position, comme l'illustre le diagramme suivant.
Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018 93