Rockwell Automation Allen-Bradley ControlLogix Manuel De Référence page 13

Préface
Mouvement intégré
sur le réseau
EtherNet/IP
Modèles de
comportement
utilisés dans CIP
Motion
Publication Rockwell Automation MOTION-RM003J-FR-P - Novembre 2018
Ressources supplémentaires ............................................................................................. 19
Mentions légales ................................................................................................................. 22
Chapitre 1
Modes et méthodes de contrôle des axes de mouvement intégré .............................. 26
Modes contrôle du mouvement .............................................................................. 26
Mode de contrôle de position .......................................................................... 28
Mode de contrôle de vitesse .............................................................................. 29
Mode de commande de couple ........................................................................ 31
Mode d'aucun contrôle ..................................................................................... 31
Méthode de contrôle du mouvement ..................................................................... 32
Compatibilité des instructions de mouvement .................................................... 34
Chapitre 2
Comportement de contrôle de l'accélération ............................................................... 37
Limiteur d'accélération .............................................................................................. 38
Observateur de charge ............................................................................................... 39
Comportement de génération de commande ............................................................... 40
Source de données de commande ............................................................................ 41
Interpolation fine de commande ............................................................................. 42
Générateur de rampe de commande ....................................................................... 46
Sélection du signal d'anticipation ............................................................................ 47
Filtre de réjection de commande ............................................................................. 48
Comportement de contrôle de courant ......................................................................... 48
Limiteur de vecteur courant ..................................................................................... 49
Sortie de tension ......................................................................................................... 50
Retour de courant ....................................................................................................... 50
Commutation de moteur .......................................................................................... 51
Comportement de capture d'événements ..................................................................... 51
Sources d'entrée d'événements ................................................................................. 53
Verrouillages d'événements ...................................................................................... 53
Horodateurs d'évènements ...................................................................................... 54
Comportement des défauts et des alarmes .................................................................... 54
Exceptions .................................................................................................................... 55
Récupération de la position absolue ....................................................................... 56
Perte de position absolue sans défauts APR .................................................. 57
Conditions de défauts APR .............................................................................. 58
Génération de défauts APR .............................................................................. 59
Exemples de défauts APR ................................................................................. 61
Scénarios de récupération APR ....................................................................... 62
Réinitialiser un défaut APR .............................................................................. 65
Table des matières
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