ABB IRC5 Manuel D'utilisation page 459

Conséquences
S'il a été configuré avec une action d'arrêt, le contrôleur de
sécurité arrêtera tous les mouvements du robot.
Causes probables
L'orientation de l'outil était en dehors des limites configurées
alors que la surveillance de l'orientation de l'outil était active.
Actions recommandées
Passez en mode manuel et pilotez de robot de façon à ce que
l'orientation de l'outil se trouve dans les limites configurées.
90529, Violation de la position d'axe dans le
contrôleur de sécurité
Description
La surveillance de la position d'axe arg dans le contrôleur de
sécurité pour le module d'entraînement arg n'est pas respectée
pour l'axe arg.
Conséquences
S'il a été configuré avec une action d'arrêt, le contrôleur de
sécurité arrêtera tous les mouvements du robot.
Causes probables
La position d'un ou de plusieurs axes était en dehors des limites
configurées alors que la surveillance de la position d'axe était
active.
Actions recommandées
Passez en mode manuel et pilotez le robot de façon à ce que
tous les axes se trouvent dans les limites configurées.
90530, Violation de la vitesse d'axe dans le
contrôleur de sécurité
Description
La surveillance de la vitesse d'axe arg dans le contrôleur de
sécurité pour le module d'entraînement arg n'est pas respectée
pour l'axe arg. La cause était arg.
Conséquences
S'il a été configuré avec une action d'arrêt, le contrôleur de
sécurité arrêtera tous les mouvements du robot.
Causes probables
Vitesse d'axe trop élevée. Vitesse d'axe trop faible.
Actions recommandées
Modifiez le programme, en veillant à ce que toutes les vitesses
d'axe soient comprises dans les limites configurées.
Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AA
5 Dépannage par journal d'événement
90531, Contrôle cyclique des freins requis
Description
La limite de temps du contrôle cyclique des freins (CBC) a
expiré dans le contrôleur de sécurité (SC) arg ou le dernier
contrôle des freins a échoué.
Actions recommandées
Effectuer un contrôle des freins.
90532, Vitesse max. autorisée dépassée pendant
le contrôle cyclique des freins
Description
La limite de vitesse maximale, 250 mm/s, pendant le contrôle
cyclique des freins a été dépassée dans le contrôleur de
sécurité (SC) arg.
Causes probables
La limite de vitesse maximale autorisée a été dépassée.
Actions recommandées
Effectuez un nouveau contrôle des freins et utilisez une vitesse
inférieure à 250 mm/s.
90533, Contrôle cyclique des freins bientôt requis
Description
Un contrôle cyclique des freins (CBC) doit être réalisé dans arg
heures.
Actions recommandées
Effectuez un contrôle des freins avant l'échéance du délai.
90534, Contrôle cyclique des freins interrompu
ou incorrect
Description
Le contrôleur de sécurité (SC) arg a détecté que le dernier
contrôle cyclique des freins (CBC) avait été interrompu ou était
incorrect.
Actions recommandées
Vérifiez les précédents messages elog. Si nécessaire, effectuez
un nouveau contrôle des freins.
90535, Violation due à la surveillance de la
position d'outil, bras
Description
La surveillance de la position d'outil arg a entraîné une violation
de la zone arg dans le module d'entraînement arg. La violation
est due à la géométrie arg sur le bras du robot.
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