Unité Mécanique Non Connectée À La Tâche De Mouvement; Échec Du Démarrage Des Consignes; Erreur Paramètre Fcrefsprforce Ou Fcrefsprtorque; Erreur De Paramètre Dans Fcrefsprtorque - ABB IRC5 Manuel D'utilisation

5 Dépannage par journal d'événement
5.7 5 xxxx
Suite
50322, Unité mécanique non connectée à la tâche
de mouvement
Description
Impossible d'activer l'unité mécanique arg car elle n'est
connectée à aucune tâche de mouvement.
Actions recommandées
Vérifiez que la connexion entre l'unité mécanique et la tâche
RAPID dans la configuration, rubrique Controller.
50323, Échec de la lecture du capteur de force
Description
Échec du renvoi de la valeur du capteur de force étalonnée.
Causes probables
Le système de contrôle de force n'est pas étalonné.
Actions recommandées
Utiliser l'instruction FCCalib avant cette instruction.
50324, Échec de l'étalonnage du contrôle de force
Description
Échec de l'étalonnage du système de contrôle de force.
Causes probables
Le système n'est pas en contrôle de position.
Actions recommandées
Vérifier que le robot est en mode de contrôle de position avant
d'utiliser l'instruction FCCalib.
50325, Échec de l'activation de la commande en
effort
Description
L'activation de la commande en effort a échoué.
Causes probables
Le système n'est pas étalonné ou la commande en effort est
déjà activée. Une autre raison peut être l'utilisation d'arguments
incorrects.
Actions recommandées
N'utiliser l'instruction FCAct ou FCPress1LStart que lorsque le
système de commande en effort est étalonné et que le contrôle
de position est activé. Contrôler tous les arguments liés à
l'instruction d'activation.
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50326, Échec de la désactivation du contrôle de
force
Description
Échec du retour au contrôle de position.
Causes probables
Le contrôle de position ne peut pas être rétabli si le robot se
déplace en raison de forces externes ou de consignes
demandées.
Actions recommandées
Arrêter les consignes actives, supprimer les forces externes,
puis réessayer.
50327, Échec du démarrage des consignes
Description
Échec du lancement des consignes utilisateur.
Causes probables
Les consignes ne peuvent être lancées qu'en contrôle de force.
Actions recommandées
Vous devez activer le contrôle de force avant d'essayer de
lancer les consignes.
50328, Erreur paramètre FCRefSprForce ou
FCRefSprTorque
Description
Erreur dans le paramètre Stiffness de l'instruction
FCRefSprForce ou FCRefSprTorque.
Actions recommandées
Attribuer une valeur supérieure à zéro au paramètre Stiffness
de l'instruction FCRefSprForce ou FCRefSprTorque.
50329, Erreur de paramètre dans FCRefSprForce
Description
Erreur dans le paramètre MaxForce de l'instruction
FCRefSprForce.
Actions recommandées
Attribuer une valeur supérieure à zéro au paramètre MaxForce
de l'instruction FCRefSprForce.
50330, Erreur de paramètre dans
FCRefSprTorque
Description
Erreur dans le paramètre MaxTorque de l'instruction
FCRefSprTorque.
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Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AA