Cibles Colinéaires Dans Le Désordre - ABB IRC5 Manuel D'utilisation

5 Dépannage par journal d'événement
5.7 5 xxxx
Suite
Tentative d'effectuer une interpolation poignet avec un
référentiel objet mobile.
Conséquences
L'exécution de la tâche s'arrête.
Actions recommandées
Supprimer la coordination des mouvements lors de
l'interpolation poignet.
50406, Point d'interpolation poignet hors du plan
de cercle
Description
Tâche : arg.
Référence programme arg.
Le point arg n'est pas sur le plan du cercle. L'écart est de arg
mm.
p1 = point de départ
p2 = point du cercle
p3 = point de fin
Conséquences
Pour un processus de découpe, le trou découpé ne sera pas
circulaire.
Actions recommandées
Si un arc circulaire est souhaité, modifier ce point pour qu'il se
situe sur le plan du cercle.
50407, Axe du poignet bloqué
Description
Tâche : arg.
Référence programme arg.
Impossible d'exécuter l'interpolation poignet en utilisant arg
car l'axe arg est bloqué.
Conséquences
L'exécution de la tâche s'arrête.
Actions recommandées
Modifier pour une autre combinaison des axes poignet qui
n'implique pas l'axe bloqué. Noter que le robot doit avoir au
moins deux axes du poignet mobiles pour effectuer une
interpolation poignet.
50408, Limite de l'axe du poignet
Description
Tâche : arg.
Référence programme arg.
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Impossible d'exécuter l'interpolation poignet car l'axe du robot
arg dépasserait une limite d'axe.
Conséquences
L'exécution de la tâche s'arrête.
Actions recommandées
Choisir une autre configuration de robot ou une autre
combinaison d'axes du poignet.
50409, Interpolation poignet impossible
Description
Tâche : arg.
Référence programme arg.
L'interpolation poignet programmée est cinématiquement
impossible en utilisant arg.
Conséquences
L'exécution de la tâche s'arrête.
Actions recommandées
Choisir une autre configuration de robot ou une autre
combinaison d'axes du poignet. Les combinaisons possibles
des axes poignet sont : Wrist45, Wrist46, et Wrist56.
50410, Cibles colinéaires dans le désordre
Description
Tâche : arg.
Référence programme arg.
Les points programmées sont colinéaires, mais le point de fin
se situe entre le point de début et le point cercle.
Conséquences
L'exécution de la tâche s'arrête.
Actions recommandées
Si une ligne droite est souhaitée, échanger alors les
emplacements du point cercle et du point de fin.
50411, Dépassement de la charge maximale TCP
autorisée
Description
La charge TCP actuellement définie pour le robot arg dépasse
la charge maximale autorisée pour ce modèle de robot.
Conséquences
Le robot s'arrête.
Causes probables
La charge de l'outil actuel arg combinée à la
charge utile arg et aux charges de bras supplémentaires
arg, arg
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Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AA