Erreur De Communication Safemove; Décalage De Force Dans Une Direction Non-Compliante; Cercle Débutant Par Un Changement De Référentiel - ABB IRC5 Manuel D'utilisation

5 Dépannage par journal d'événement
5.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées
Lors de l'utilisation du soft servo cartésien, un autre mouvement
n'est autorisé que si l'on a utilisé l'argument \AllowMove dans
l'instruction CSSAct.

50392, Erreur de communication SafeMove

Description
La communication avec contrôleur SafeMove sur le module
d'entraînement arg a échoué.
Conséquences
Impossible d'effectuer les tests de frein.
Actions recommandées
Vérifier si le matériel SafeMove est connecté.
50393, Décalage de force dans une direction
non-compliante
Description
La direction du décalage de force dans CSSForceOffsetAct
n'est pas le même que la direction de compliance indiquée par
CSSAct.
Conséquences
Cela ne facilitera pas la compliance dans la direction demandée.
Il peut y avoir aussi des déviations de position par rapport à la
trajectoire programmée dans les directions non compliantes.
Actions recommandées
Vérifier que la direction donnée dans CSSForceOffsetAct est
compatible avec la direction donnée dans CSSAct.
50394, Le chemin de l'unité est effacé
Description
Le robot arg est partiellement coordonné avec l'unité arg à
partir d'une autre tâche et la trajectoire de l'unité a été effacée.
Cette situation peut se produire après modpos, SyncMoveOff,
SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit ou ClearPath ou si
l'unité ne reçoit pas d'instruction de mouvement précise avant
que le mouvement partiellement coordonné ne démarre.
La position de l'unité arg ne peut pas être lue à partir d'autres
tâches.
Conséquences
L'exécution ou le redémarrage du programme va être
interrompu.
Actions recommandées
Si la position programmée de l'unité est déplacée par modpos
lorsque le robot est partiellement coordonné à l'unité, déplacez
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l'unité vers la nouvelle position pour définir la trajectoire et
déplacez le PP dans le programme du robot pour pouvoir
redémarrer le programme. Vérifiez que l'unité arg possède une
instruction de déplacement en point fin pour atteindre une
position bien définie et vérifiez que tous les programmes
reçoivent une instruction WaitSyncTask avant et après le
mouvement partiellement coordonné. Assurez-vous que l'unité
n'est pas déplacée pendant le mouvement partiellement
coordonné. Veuillez noter qu'une instruction WaitSyncTask est
également requise après la coordination partielle qui précède
SyncMoveOn et SyncMoveResume.
50396, Erreur de surveillance de force FC par
défaut
Description
La surveillance de force par défaut s'est déclenchée car les
forces externes programmées ou mesurées sont plus grandes
que celles de la limite de sécurité pour ce type de robot.
Conséquences
Le robot s'arrête.
Actions recommandées
Modifier le programme pour réduire les forces externes totales
agissant sur le robot.
50397, Erreur de vitesse de rotation du référentiel
trajectoire
Description
La vitesse de rotation du référentiel trajectoire est trop élevée
pour l'utilisation de FC Machining avec ForceFrameRef défini
comme FC_REFFRAME_PATH.
Conséquences
Le robot s'arrête.
Actions recommandées
Réduire la vitesse programmée, augmenter les zones de
raccordement ou réduire la distance entre la trajectoire
programmée et la surface.
50398, Cercle débutant par un changement de
référentiel
Description
Tâche : arg.
Avec l'option Absolute Accuracy ou Conveyor, les instructions
MoveC coordonnées à une autre unité mécanique doivent
utiliser le même outil et le même objet de travail que pour la
précédente instruction de mouvement.
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Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AA