Précision De Trajectoire Incohérente - ABB IRC5 Manuel D'utilisation

3.11 Précision de trajectoire incohérente
Description
La trajectoire du TCP du robot n'est pas cohérente. Cette trajectoire varie de temps
en temps. Ceci s'accompagne parfois de bruit en provenance des roulements,
des réducteurs ou d'autres emplacements.
Conséquences
La production n'est pas possible.
Causes possibles
Le symptôme est peut-être dû aux motifs suivants (répertoriés selon leur degré
de probabilité) :
Actions recommandées
Pour pouvoir résoudre les problèmes, tenez compte des recommandations
suivantes (les actions sont répertoriées selon leur degré de probabilité) :
1
2
3
4
5
6
Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AA
3 Dépannage selon les symptômes d'erreurs
• Le robot n'est pas étalonné correctement..
• Le TCP du robot n'est pas défini correctement..
• La barre parallèle est endommagée (s'applique uniquement aux robots
installés avec des barres parallèles).
• Le joint mécanique situé entre le moteur et le réducteur est endommagé.
Ceci provoque souvent l'émission de bruit à partir du moteur défectueux.
• Les roulements sont endommagés ou usés (en particulier si l'incohérence
de la trajectoire s'accompagne de cliquetis ou de grincements en provenance
d'un ou plusieurs roulements).
• Le type de robot connecté au système de commande n'est pas approprié.
• Les freins ne sont pas desserrés correctement.
Action
Assurez-vous que l'outil du robot et le
repère objet sont correctement définis.
Vérifiez la position des compte-tours.
Si nécessaire, réétalonnez les axes du
robot.
Localisez le roulement défectueux en re-
montant à la source du bruit.
Localisez le moteur défectueux en remo-
ntant à la source du bruit.
Examinez la trajectoire du TCP du robot
pour déterminer l'axe, et donc le moteur,
susceptible d'être défectueux.
Vérifiez la barre parallèle (s'applique
uniquement aux robots installés avec des
barres parallèles).
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3.11 Précision de trajectoire incohérente
Info/Illustration
La façon de définir ces éléments est décrite
en détail dans Manuel d'utilisation - IRC5
avec FlexPendant.
Mettre à jour si nécessaire.
La façon d'étalonner le robot est décrite en
détail dans Manuel d'utilisation - IRC5 avec
FlexPendant.
Remplacez le roulement défectueux comme
l'indique le manuel du produit du robot.
Remplacez le réducteur/moteur défectueux
comme l'indique le manuel du produit du
robot.
Remplacez la barre parallèle défectueuse
comme l'indique le manuel du produit du
robot.
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