Contrôleur De Sécurité Synchronisé; Changement D'outil Incorrect Dans Le Contrôleur De Sécurité; Surveillance De La Rampe De Freinage Du Contrôleur De Sécurité Déclenchée; Limite De Traînage Du Contrôleur De Sécurité Dépassée - ABB IRC5 Manuel D'utilisation

d'étalonnage du système de commande du robot sont
incorrects.
Actions recommandées
Vérifiez que les positions de synchronisation dans la
configuration de sécurité sont correctes et que tous les axes
se trouvent dans leur position de synchronisation. Effectuez la
mise à jour des compte-tours ou l'étalonnage dans la position
correcte, suivie d'une nouvelle synchronisation du contrôleur
de sécurité. Vérifiez que l'interrupteur de synchronisation
fonctionne correctement.
90507, Contrôleur de sécurité synchronisé
Description
Le contrôleur de sécurité du module d'entraînement arg est
maintenant synchronisé avec les unités mécaniques surveillées.
Conséquences
La surveillance de la sécurité peut être utilisée.
90508, Changement d'outil incorrect dans le
contrôleur de sécurité
Description
Changement d'outil incorrect dans le contrôleur de sécurité
pour le module d'entraînement arg.
La cause était arg.
Conséquences
Le contrôleur de sécurité va arrêter tous les mouvements du
robot. L'opération est impossible tant qu'un outil correct ne sera
pas sélectionné.
Causes probables
Entrée de sélection d'outil incorrecte. Vitesse très élevée
détectée pendant le changement d'outil.
Actions recommandées
Vérifiez qu'une seule entrée de sélection d'outil est active.
90509, Surveillance de la rampe de freinage du
contrôleur de sécurité déclenchée
Description
Une décélération trop lente a été détectée pendant un arrêt de
catégorie 1, dans le contrôleur de sécurité pour le module
d'entraînement arg.
Conséquences
L'arrêt de catégorie 1 a été automatiquement changé en arrêt
de catégorie 0.
Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AA
5 Dépannage par journal d'événement
Actions recommandées
En général, aucune action n'est requise. Si cela arrive
fréquemment, vérifiez la configuration des unités mécaniques
dans le manuel d'application. Pour les axes externes, modifiez
la valeur de paramètre de la rampe de freinage dans la
configuration de sécurité.
90511, Limite de traînage du contrôleur de
sécurité dépassée
Description
Le contrôleur de sécurité du module d'entraînement arg a
détecté un écart trop important entre la position demandée et
la position réelle sur l'axe arg.
Conséquences
Le contrôleur de sécurité va arrêter tous les mouvements du
robot.
Causes probables
Une collision s'est produite. Définition de charge incorrecte
dans le programme du robot. Configuration incorrecte des axes
externes. L'activation d'une fonction entraîne un traînage plus
important, par exemple soft servo ou le contrôle de force.
Actions recommandées
Si une collision s'est produite, vérifiez le robot et effectuez une
nouvelle synchronisation au besoin. Assurez-vous que la charge
du robot est correctement définie. Vérifiez les paramètres de
traînage dans la configuration de sécurité des axes externes.
Vérifiez que la tolérance de l'application de contact et
correctement activée. Vérifiez que le contrôleur de sécurité est
correctement synchronisé.
90512, Traînage de la tolérance de l'application
de contact du contrôleur de sécurité dépassé
Description
Le contrôleur de sécurité du module d'entraînement arg a
détecté un écart trop important entre la position demandée et
la position réelle sur l'axe arg, à l'intérieur de la zone de sécurité
arg.
Conséquences
Le contrôleur de sécurité va arrêter tous les mouvements du
robot.
Causes probables
Le robot s'est trop éloigné de la trajectoire en raison de forces
externes ou d'une conformité programmée (soft servo ou
contrôle de force).
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