Programme D'axe Simple - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Exemples et conseils
6.2.3

Programme d'axe simple

Ce programme simple permet d'exécuter un seul axe.
Exemple
'GOSUB homing
BASE(0)
DEFPOS(0)
WA(100)
loop:
MOVE(1440)
WAIT IDLE
WA(100)
GOTO loop
Les unités correspondent aux degrés dans cet exemple.
Par conséquent :
• Codeur 13 bits
• Pn202=32
• Pn203=45
• UNITS=32
La figure ci-contre illustre un graphique classique pour
ce mouvement de point à point avec accélération linéaire.
Notez les points suivants :
• Lors de l'accélération linéaire, le graphique de la position
est parabolique (car la vitesse est une dérivée de la position).
• Lors de la vitesse constante, le graphique de la position
est droit.
• Lors de la décélération linéaire, le graphique de la position
est antiparabolique.
• Lors d'un arrêt, le graphique de la position est constant.
• Lors d'un dépassement (MPOS>=REP_DIST), la position
passe à 0 si REP_OPTION=1 ou à -REP_DIST si
REP_OPTION=0.
MANUEL DE PROGRAMMATION
Fig. 50
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