Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 276

Exemples et conseils
programme responsable de la sécurité et de l'intégrité de l'application
et de l'exécution de tous les autres programmes d'application.
Ce programme est généralement appelé « programme SHELL ».
Pour plus d'informations sur la conception d'un programme SHELL,
consultez la section 6.2.1.
Soit un programme conçu de telle manière qu'il contient le segment
de code suivant :
'En cas d'erreur, tous les programmes sont arrętés.
'Aucune autre capture d'oscilloscope n'est effectuée.
Les TABLES
'sélectionnées stockent le dernier tracé de données
'dans lequel l'erreur s'est produite. Ce tracé peut
'donc ętre récupéré et analysé.
loop:
IF MOTION_ERROR<>0 THEN HALT
GOTO loop
Ce code de programmation entraîne l'arrêt de tous les programmes
Fig. 46
et de la traçabilité lorsqu'une erreur se produit sur un axe.
Les données sont déjà capturées dans la mémoire Table
et l'oscilloscope peut directement être utilisé pour consulter l'état
des paramètres souhaités au moment de l'erreur. En fonction
du scénario décrit ci-dessus, avec les paramètres d'oscilloscope
tels que définis à la Fig. 44, le résultat est fourni à la Fig. 46.
La position mesurée de l'axe maître, indiquée en rouge, ne semble
pas être la cause de l'erreur, car elle ne présente pas de
discontinuité. Nous écartons également tout problème mécanique,
car le couple (indiqué en vert) présente de faibles valeurs.
Au moment de l'erreur, la vitesse de l'axe esclave (indiquée en
jaune) était continue et faible ; elle ne pose donc aucun problème.
MANUEL DE PROGRAMMATION 276