Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 258

Exemples et conseils
Recherche d'origine à l'aide de l'impulsion de référence
de codeur « Repère zéro »
Cette procédure de recherche d'origine est effectuée en
recherchant le signal « Repère zéro » du codeur. Ce signal est
également appelé « repère » ou « impulsion de référence ».
Il apparaît une fois au cours d'un tour de codeur complet.
La figure ci-contre illustre un exemple de cette procédure
de retour à l'origine.
La figure ci-contre illustre les différents scénarios possibles
pour une recherche d'origine à l'aide de l'impulsion de référence
de codeur « Repère zéro », en fonction de la position de la partie
mobile à la mise sous tension.
Vous trouverez ci-dessous un exemple de programme effectuant
cette séquence de recherche d'origine.
'Interrupteur position origine et gauche : IN0
'Interrupteur position droit : IN1
REV_IN=-1
BASE(0)
DATUM_IN=0
SERVO=ON
WDOG=ON
DATUM(6)
WA(1)
WAIT IDLE
Recherche d'origine statique forçant une position à partir
d'une référence utilisateur
Cette procédure de recherche d'origine effectue une recherche
d'origine statique en forçant directement une position réelle.
Elle n'effectue pas de mouvement physique.
DATUM(0)
MANUEL DE PROGRAMMATION
Fig. 31
Partie mobile
Interrupteur ON OFF OFF ON
position min.
Fig. 32
2 impulsions codeur
ARRIÈRE AVANT
Codeur
Interrupteur
position max.
Interrupteur
position min.
Interrupteur
position max.
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