Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 245

Exemples et conseils
Vous devez initialiser le codeur absolu avant sa première
utilisation, en cas de changement de la batterie lors de
la mise hors tension et en cas de modification de la limite
multitours du paramètre Pn205. Vous pouvez effectuer
l'initialisation sur l'écran du servodriver ou à l'aide de
l'outil logiciel. Pour plus d'informations sur l'initialisation
du codeur absolu, consultez le manuel du servodriver
Sigma-II.
Il est possible de réinitialiser le compteur multitours, mais
pas la position d'un tour (fraction entre 0 et 1 non com-
pris). Pour régler le décalage zéro, utilisez le paramètre
Pn808. Pour plus d'informations, consultez le manuel
de la carte d'interface MECHATROLINK-II NS115.
Au démarrage, la position du codeur absolu est lue depuis
le moteur et écrite dans MPOS à l'aide de la conversion
suivante :
• MPOS :
MPOS_absolu = codeur_position_abs
• Équation correcte si :
Pn203
.
(Pn205 + 1)
Pn202
• Si cette valeur est supérieure à 5 000 000, MPOS
peut comporter des valeurs incorrectes au démar-
rage. Pour éviter ce problème, ajoutez le code de pro-
gramme DEFPOS = ENCODER/UNITS après chaque
initialisation UNITS.
MANUEL DE PROGRAMMATION
1 Pn203
.
.
UNITS Pn202
. impulsions_codeur < 5000000
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