Commandes Basic; Catégories; Commandes D'axe - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC

3 Commandes BASIC
3.1 Catégories
Cette section répertorie toutes les commandes BASIC classées par catégories.
Ces catégories sont les suivantes :
•

Commandes d'axe

• Paramètres d'axe
• Commandes et paramètres de communication
• Constantes
• Commandes, fonctions et paramètres d'E/S
• Fonctions et opérandes mathématiques
• Commandes de programme
• Commandes de contrôle de programme
• Paramètres et modificateurs d'emplacement
• Commandes et fonctions système
• Paramètres système
• Commandes et paramètres de tâche
Ces listes ne servent qu'à titre de référence rapide. La section suivante
fournit la description détaillée des commandes par ordre alphabétique.
3.1.1 Commandes d'axe
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Nom Description
ACC Modifie simultanément les paramètres ACCEL et DECEL.
ADD_DAC Additionne la valeur DAC d'un axe à la sortie analogique de l'axe
de base.
ADDAX Définit un lien vers un axe superposé. Tous les mouvements
de position demandée pour l'axe superposé sont ajoutés aux mou-
vements en cours d'exécution.
B_SPLINE Développe le profil stocké dans la mémoire TABLE à l'aide
de la fonction mathématique B-spline.
MANUEL DE PROGRAMMATION
Nom Description
BASE Sert à définir l'axe de base auquel les commandes et paramètres
sont appliqués.
CAM Déplace un axe en fonction des valeurs d'un profil de mouvement
stocké dans le tableau des variables TABLE.
CAMBOX Déplace un axe en fonction des valeurs d'un profil de mouvement
stocké dans le tableau des variables TABLE. Le mouvement est lié
au mouvement mesuré d'un autre axe afin de constituer un réduc-
teur électronique logiciel à variation continue.
CANCEL Annule le mouvement sur un axe.
CONNECT Relie la position demandée d'un axe aux mouvements mesurés
de l'axe spécifié pour l'argument axe_pilotage afin de produire
un réducteur électronique.
DATUM Effectue l'une des 7 séquences de recherche d'origine afin de placer
un axe sur une position absolue ou de réinitialiser une erreur
de mouvement.
DEFPOS Définit la position actuelle en tant que nouvelle position absolue.
DISABLE_GROUP Regroupe les axes à des fins de désactivation d'erreur.
DRIVE_ALARM Surveille l'alarme actuelle.
DRIVE_CLEAR Efface l'état d'alarme du servodriver.
DRIVE_READ Lit le paramètre spécifié du servodriver.
DRIVE_RESET Réinitialise le servodriver.
DRIVE_WRITE Écrit une valeur donnée dans le paramètre spécifié du servodriver.
ENCODER_READ Lit un paramètre du codeur absolu EnDat.
ENCODER_WRITE Écrit dans un paramètre du codeur absolu EnDat.
FORWARD Déplace un axe selon un mouvement continu vers l'avant
et la vitesse définie dans le paramètre SPEED.
HW_PSWITCH Active et désactive le commutateur matériel sur la sortie 0 de
la carte TJ1-FL02 lorsque des positions prédéfinies sont atteintes.
MECHATROLINK Initialise le bus MECHATROLINK-II et effectue différentes opéra-
tions sur les stations MECHATROLINK-II reliées au bus.
MHELICAL Interpole 3 axes orthogonaux en fonction d'un mouvement hélicoïdal.
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