Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 230

Exemples et conseils
Les exemples de valeurs pour les paramètres de programme
et de mouvement du système Trajexia sont fournis ci-dessous.
Notez qu'ils conviennent pour les codeurs 13 bits.
/i
Valeur du paramètre de driver
Pn103 = 716
Pn110 = 0012
Pn202 = 1
Pn203 = 1
/i
Valeur du paramètre de mouvement
UNITS = 1
SPEED = 200000
ACCEL = 1000000
DECEL = 1000000
MOVEMENT = 81920
Exemples de mode vitesse
Dans ce mode, la boucle de position est fermée sur le système
Trajexia et la boucle de vitesse est fermée sur le servodriver.
Le paramètre d'axe Speed est envoyé au servodriver par le réseau
MECHATROLINK-II et lit le retour de position.
BASE(0)
ATYPE=41 'Mode vitesse MECHATROLINK
SERVO=1
WDOG=1
DEFPOS(0)
loop:
MOVE(81920)
WAIT IDLE
WA(100)
DEFPOS(0)
GOTO loop
MANUEL DE PROGRAMMATION
Description
Taux d'inertie
Pas d'autoréglage
Numérateur de taux de réduction
Dénominateur de taux de réduction
Description
Utilisation des impulsions de codeur
Réglage de la vitesse
Réglage de l'accélération
Réglage de la décélération
10 tours
Fig. 3
TJ1-MC16
SERVO
Générateur de profil
Position
+
_
Position Erreur
demandée suivante
Position
mesurée
TJ1-ML16 SERVO
S_REF
SERVO
Commande
Boucle de vitesse
vitesse
ML-II
Boucle de couple
Commande
vitesse
E M
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