Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 113

Commandes BASIC
Remarque : la commande MOVECIRC calcule le rayon et l'angle de rotation
total à partir du centre, ainsi que le point final. Si le point final n'est pas situé
sur la trajectoire calculée, le mouvement se termine simplement sur la fin cal-
culée, plutôt que sur le point final spécifié. Le programmeur doit s'assurer
que les deux points correspondent à des points valides sur un cercle.
Exemple La séquence de commandes peut se présenter comme suit pour le traçage
de la lettre 0 :
MOVE(0,6) ' Mouvement A -> B
MOVECIRC(3,3,3,0,1) ' Mouvement B -> C
MOVE(2,0) ' Mouvement C -> D
MOVECIRC(3,-3,0,-3,1) ' Mouvement D -> E
MOVE(0,-6) ' Mouvement E -> F
MOVECIRC(-3,-3,-3,0,1) ' Mouvement F -> G
MOVE(-2,0) ' Mouvement G -> H
MOVECIRC(-3,3,0,3,1) ' Mouvement H -> A
Voir aussi AXIS, ENCODER_RATIO, UNITS
/i
Sens Axe à droite
1 Négatif
0 Positif
MANUEL DE PROGRAMMATION
Axe à gauche
Positif
Négatif
POINT FINAL SPÉCIFIÉ
POINT FINAL RÉEL
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