Spécifications Mathématiques - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Système Trajexia
définition GLOBAL et tous les autres programmes. N'oubliez pas que
le programme qui contient la définition GLOBAL doit être exécuté avant que
le nom soit utilisé dans d'autres programmes. Il est recommandé de définir
des noms globaux dans le programme de démarrage. En fonction de cette
approche, l'exemple ci-dessus se présente comme suit :
/i
'Déclaration dans le programme de démarrage
GLOBAL length, 3
'Dans les autres programmes exécutés aprčs le programme
de démarrage
start:
length = x
...
...
2.3.4 Spécifications mathématiques
Format des nombres
Le TJ1-MC__ prend en charge deux formats principaux pour les valeurs
numériques : virgule flottante à simple précision et nombre entier à simple précision.
Le format virgule flottante simple précision correspond à une valeur
de 32 bits en interne. Elle comporte un champ d'exposant de 8 bits, un bit
de signe et un champ de fraction de 23 bits avec la valeur 1 implicite en tant
que 24ème bit. Les nombres à virgule flottante doivent être compris dans
−39
la plage de ±5,9×10 à ±3,4×10
Les nombres entiers sont essentiellement des nombres à virgule flottante
avec un exposant zéro, ce qui implique qu'ils correspondent à 24 bits.
La plage de nombres entiers est comprise entre -16 777 216 et 16 777 215.
Les valeurs numériques non comprises dans cette plage sont des nombres
à virgule flottante.
Tous les calculs mathématiques sont effectués au format
virgule flottante. Ainsi, pour les calculs impliquant des
valeurs élevées, la précision des résultats risque d'être
limitée. L'utilisateur doit tenir compte de ce fait lors du
développement de l'application de contrôle d'axes.
MANUEL DE PROGRAMMATION
start:
MOVE(length)
PRINT(length)
...
38
.
Format hexadécimal
Le TJ1-MC__ prend en charge l'affectation et l'impression de valeurs
hexadécimales. Un nombre hexadécimal est entré en lui ajoutant le
caractère $ comme préfixe. La plage valide s'étend de -0x0 à 0xFFFFFF.
Exemple :
>> VR(0) = $FF
>> PRINT VR(0)
255.0000
Il est possible d'afficher une valeur au format hexadécimal à l'aide de la fonction
HEX. Les valeurs négatives entraînent des valeurs hexadécimales à complément 2
(24 bits). La plage valide s'étend de −8 388 608 à 16 777 215. Exemple :
>> TABLE(0,-10,65536)
>> PRINT HEX(TABLE(0)),HEX(TABLE(1))
FFFFF6 10000
Positionnement
En ce qui concerne le positionnement, le TJ1-MC__ effectue un arrondi si la
distance fractionnaire du front du codeur dépasse la valeur 0,9. Sinon, la fraction
est arrondie vers le bas. La position mesurée et la position demandée internes
des axes, représentées par les paramètres d'axe MPOS et DPOS, possèdent
des compteurs 32 bits.
Comparaison à virgule flottante
Afin d'éviter les résultats de comparaison inattendus, la fonction de
comparaison considère que des valeurs séparées par un faible écart sont
égales. Par conséquent, deux valeurs dont l'écart est inférieur à 1,19×10
sont considérées comme étant égales.
Ordre de priorité
L'ordre de priorité des opérateurs est indiqué ci-dessous :
1. Moins unaire, NOT
2. ^
3. / *
4. MOD
5. + -
6. = <> > >= <= <
7. AND OR XOR
8. Gauche à droite
−6
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