Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 280

Exemples et conseils
'=0 valeur initiale
'=1 programmes arrętés mais pas d'erreur
'=2 programmes arrętés avec erreur
'=3 programmes exécutés
project_status=0
'alarm_status
'=0 Rien
'=1 Alarme sur l'axe 0
'=2 Alarme sur l'axe 1
'=3 Alarme sur l'axe 3
'=4 Alarme MECHATROLINK
'=5 OK
alarm_status=5
'Action
'=0 Rien
'=1 Redémarrage
'=2 Réinitialisation
'=3 OK
action=3
GOSUB stop_all
GOSUB start_application
loop:
'En cas d'erreur ou sur commande d'arręt
IF MOTION_ERROR<>0 OR READ_BIT(1,0) THEN GOSUB alarm_sequence
'Acquitter l'avertissement de servodriver
IF (DRIVE_STATUS AXIS(0) AND 2)>0 THEN DRIVE_CLEAR AXIS(0)
IF (DRIVE_STATUS AXIS(1) AND 2)>0 THEN DRIVE_CLEAR AXIS(1)
IF (DRIVE_STATUS AXIS(1) AND 2)>0 THEN DRIVE_CLEAR AXIS(1)
GOTO loop
alarm_sequence:
IF MOTION_ERROR<>0 THEN
project_status=2
action=1
'DIAGNOSTIC D'ERREUR
MANUEL DE PROGRAMMATION 280