Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 246

Exemples et conseils
Exemple 3
Le système mécanique utilise un servomoteur muni d'un codeur
absolu 17 bits. Le taux de réduction mécanique du réducteur est
1:6,31. Un tour de la poulie déplace la partie mobile de la courroie
de 320 mm. La longueur totale de la courroie, et par conséquent la
plage de déplacement totale de la partie mobile, est de 4160 mm.
Les unités de mesure mécanique doivent être le mm. Ainsi,
l'ensemble des commandes et des paramètres d'axe fournis
au système Trajexia sont exprimés en mm. En fonction de la
procédure illustrée à l'exemple 1, l'équation exprimant la relation
entre les unités utilisateur et les impulsions de codeur est la
suivante :
17
.
Pn202 2 impulsions_codeur
UNITS =
.
Pn203 1 tour_moteur
17
.
2 6.31 impulsions_codeur
320 mm
Par conséquent :
17 17
.
Pn202
2 6.31 2
UNITS = =
5
Pn203 320 2
Une solution possible est :
UNITS = 2 = 512
Pn202 = 631
Pn203 = 125
Notez que le rayon de poulie n'a pas été utilisé dans le calcul
(afin d'éviter l'utilisation de π, qui ne peut pas être exprimé sous
la forme d'une fraction). Sur une poulie crantée, le nombre
de crans et de mm par cran est généralement utilisé.
Le calcul de la limite multitours est le suivant :
MANUEL DE PROGRAMMATION
. .
6,31 tour_moteur 1 tour_poulie
=
.
1 tour_poulie 320 mm
631 631 631 631
12 9
12
= 2 = 2 = 2
3
.
1000 8.125 2 125 125
9
M
r
Codeur absolu Réduction
17 bits 1 : 6,31
r = 320/(2*PI)
1 tour = déplacement de 320 mm
Fig. 21
Longueur totale (périmètre) de la courroie : 4160
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