Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation page 277

Exemples et conseils
L'étape suivante consiste à analyser la table CAM pour connaître
les valeurs utilisées pour demander la position de l'axe esclave.
Pour ce faire, la configuration de l'oscilloscope est modifiée afin
d'afficher en rouge un bloc de valeurs entre Table(0) et Table(999),
car la table CAM est créée dans ces entrées de mémoire Table
(voir la partie du programme qui crée la table CAM, ci-dessus).
La figure ci-contre indique la configuration modifiée.
La figure ci-contre illustre le résultat. Le graphique rouge indique
clairement une discontinuité dans les valeurs de position que l'axe
esclave doit suivre. La vitesse étant une dérivée de la position,
au point de discontinuité de la courbe de position, la vitesse prend
une valeur élevée (en théorie, cette valeur est égale à l'infini ;
en pratique toutefois, elle est simplement très élevée). C'est
ce qui provoque l'erreur. Le graphique rouge indique l'origine
du problème. L'amplitude de la courbe cosinus, et par conséquent
le paramètre pos_fin, a été modifiée lors de l'exécution de
la commande CAMBOX. La solution est simple : il faut empêcher
toute modification du paramètre pos_fin lors de l'exécution de
CAMBOX. Pour ce faire, modifiez les programmes dans Trajexia
ou sur un autre contrôleur (si le paramètre est modifié en dehors
de l'étendue des programmes d'application, par exemple par
un message FINS).
MANUEL DE PROGRAMMATION
Fig. 47
Fig. 48
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