Mpos; Mspeed; Mtype - Omron trajexia TJ1-MC04 Manuel De Programmation

Commandes BASIC

3.2.182 MPOS

/i
Type Paramètre d'axe (en lecture seule)
Syntaxe MPOS
Description Le paramètre MPOS correspond à la position mesurée de l'axe, exprimée
en unités utilisateur et dérivée du codeur. Ce paramètre peut être défini à l'aide
de la commande DEFPOS. Le paramètre d'axe OFFPOS permet également
de décaler le point d'origine. MPOS est remis à zéro au démarrage.
La plage de la position mesurée est déterminée par les paramètres
d'axe REP_DIST et REP_OPTION.
Arguments N/A
Exemple WAIT UNTIL MPOS >= 1250
SPEED = 2.5
Voir aussi UNITS, AXIS, DEFPOS, ENCODER, FE, OFFPOS, REP_DIST,
REP_OPTION, UNITS.

3.2.183 MSPEED

/i
Type Paramètre d'axe (en lecture seule)
Syntaxe MSPEED
Description Le paramètre MSPEED contient la vitesse mesurée exprimée en unités/s.
Pour la calculer, le changement de position mesurée en unités utilisateur pour
le dernier cycle servo est divisé par le cycle servo (en secondes). Ce cycle est
déterminé par le paramètre SERVO_PERIOD.
MSPEED représente un instantané de la vitesse et des fluctuations importan-
tes qui peuvent se produire, plus particulièrement à faible vitesse. Il peut
s'avérer utile de calculer la moyenne de plusieurs mesures si une valeur
stable est requise à faible vitesse.
Arguments N/A
Exemple Pas d'exemple.
Voir aussi AXIS, SERVO_PERIOD, VP_SPEED, UNITS.
MANUEL DE PROGRAMMATION

3.2.184 MTYPE

/i
Type Paramètre d'axe (en lecture seule)
Syntaxe MTYPE
Description Le paramètre MTYPE contient le type de mouvement en cours d'exécution.
Le tableau ci-dessous répertorie les valeurs possibles.
Le paramètre MTYPE peut servir à déterminer si un mouvement est terminé
ou si une transition a eu lieu entre un type de mouvement et un autre.
Un type de mouvement non inactif n'indique pas nécessairement que l'axe
est en déplacement. En effet, il peut être à une vitesse 0 sur un mouvement
ou être en interpolation avec un autre axe sans déplacement.
Arguments N/A
Exemple Pas d'exemple.
Voir aussi AXIS, NTYPE.
/i
Numéro de mouvement
0
1
2
3
4
5
10
11
12
13
14
15
20
Type de mouvement
IDLE (pas de mouvement)
MOVE
MOVEABS
MHELICAL
MOVECIRC
MOVEMODIFY
FORWARD
REVERSE
DATUM
CAM
JOG_FORWARD, voir FWD_JOG
JOG_REVERSE, voir REV_JOG
CAMBOX
116