Omron Trajexia TJ1-MC04 Manuel De Référence Du Matériel
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I51E-FR-03
Système de contrôle d'axes Trajexia
TJ1-MC04, TJ1-MC16, TJ1-ML04, TJ1-ML16, TJ1-PRT, TJ1-DRT, TJ1-FL02
MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL

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Manuels Connexes pour Omron Trajexia TJ1-MC04

Sommaire des Matières pour Omron Trajexia TJ1-MC04

  • Page 1 Cat. No. I51E-FR-03 Système de contrôle d’axes Trajexia TJ1-MC04, TJ1-MC16, TJ1-ML04, TJ1-ML16, TJ1-PRT, TJ1-DRT, TJ1-FL02 MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL...

  • Page 2: Définition Des Informations De Sécurité

    L’utilisation des informations contenues ci-après n’entraîne aucunement la responsabilité DeviceNet est une marque déposée de Open DeviceNet Vendor Assoc Inc. d’Omron. De plus, dans un souci d’améliorer la qualité de ses produits, Omron se réserve le CIP est une marque déposée de Open DeviceNet Vendor Assoc Inc.
  • Page 3 À propos de ce manuel Cat. No. Contenu Manuel des servodrivers SIEP S800000 11 Décrit l’installation et l’utilisa- Le présent manuel décrit l’installation et l’utilisation du système de contrôle Sigma-III avec interface tion des servodrivers Sigma- d’axes Trajexia. MECHATROLINK-II III avec une interface Veuillez lire attentivement ce manuel et tous les manuels repris dans le tableau MECHATROLINK.

  • Page 4: Fonctions Prises En Charge Par Les Versions

    Fonctions prises en charge par les versions Lors du développement du système Trajexia, de nouvelles fonctionnalités ont été ajoutées au contrôleur après sa mise sur le marché. Ces fonctionnalités sont mises en œuvre dans le firmware et / ou dans le FPGA du contrôleur.

  • Page 5: Table Des Matières

    Contenu Avertissements et précautions de sécurité..............................8 Public visé.................................................8 Précautions générales ............................................8 Précautions de sécurité ............................................8 Précautions liées à l’environnement d’utilisation ....................................9 Précautions en matière d’application ......................................10 Précautions à prendre lors du montage de cartes..................................13 Conformité aux directives européennes ......................................13 1.7.1 Concepts ............................................13 1.7.2...
  • Page 6 Contenu Carte d’alimentation (PSU) ..........................................66 3.3.1 Introduction............................................66 3.3.2 Connexions PSU ..........................................66 3.3.3 Caractéristiques PSU ........................................67 3.3.4 Contenu de l’emballage de la carte d’alimentation................................67 TJ1-MC__ ..............................................68 3.4.1 Introduction............................................68 3.4.2 Affichage LED...........................................69 3.4.3 Connexions du TJ1-MC__........................................70 3.4.4 Batterie .............................................76 3.4.5 Caractéristiques TJ1-MC__......................................77 3.4.6 TJ1-TER ............................................78 3.4.7...
  • Page 7 Contenu 3.7.6 Contenu de l’emballage de la carte TJ1-DRT ................................137 TJ1-FL02 ..............................................138 3.8.1 Introduction.............................................138 3.8.2 Description des voyants .........................................139 3.8.3 Connexions TJ1-FL02 ........................................140 3.8.4 Caractéristiques TJ1-FL02 ......................................146 3.8.5 Codeur incrémentiel ........................................147 3.8.6 Codeur absolu ..........................................149 3.8.7 Moteur à pas...........................................153 3.8.8 Enregistrement ..........................................153 3.8.9 PSWITCH matériel .........................................154...

  • Page 8: Avertissements Et Précautions De Sécurité

    équipements susceptibles d’avoir des conséquences graves pour la vie et la propriété d’autrui en cas d’utilisation inadéquate, demandez conseil AVERTISSEMENT à votre revendeur Omron. Des circuits d’arrêt d’urgence, des circuits de verrouillage, des interrupteurs de fin de course et des mesures de sécurité...

  • Page 9: Précautions Liées À L'environnement D'utilisation

    Avertissements et précautions de sécurité AVERTISSEMENT Attention Les sorties TJ1 se désactivent en cas de surcharge des transistors Les programmes utilisateur écrits sur la carte de contrôle d’axes de sortie (protection). Pour se prémunir contre ce type de pro- ne sont pas automatiquement sauvegardés dans la mémoire flash blème, des mesures de sécurité...

  • Page 10: Précautions En Matière D'application

    Avertissements et précautions de sécurité Attention AVERTISSEMENT Prenez les mesures qui s’imposent lors de l’installation des Vérifiez le fonctionnement du programme utilisateur avant systèmes dans les endroits suivants. de l’exécuter sur la carte. Les mesures inadaptées et insuffisantes risquent d’entraîner Le non-respect de cet avertissement risque de provoquer un dysfonctionnement.
  • Page 11 Avertissements et précautions de sécurité Attention Attention N’appliquez pas de tension et ne connectez pas de charges aux cartes Assurez-vous que toutes les vis de montage, de borne et de connec- de sorties qui dépassent la capacité maximale de commutation. teur de câble sont serrées au couple prescrit dans le présent manuel.
  • Page 12 Avertissements et précautions de sécurité Attention Attention Installez la carte uniquement après avoir complètement vérifié Avant de toucher le système, touchez d’abord un objet métallique le bornier. relié à la terre afin de vous décharger de toute électricité statique qui aurait pu s’accumuler. Le non-respect de cette consigne peut provoquer un dysfonction- Attention nement ou des dommages.

  • Page 13: Précautions À Prendre Lors Du Montage De Cartes

    (Auto Run). produits sont en conformité avec les normes du système qu’il utilise. Les performances liées à la CEM des équipements Omron qui sont en Précautions à prendre lors du montage de cartes conformité avec les directives européennes varient selon la configuration, le câblage et d’autres particularités de l’équipement ou du panneau...

  • Page 14: Philosophie Du Système

    Philosophie du système Philosophie du système Introduction La philosophie du système repose sur la relation entre les éléments Fig. 1 suivants : • Architecture du système BOUCLE DE CONTRÔLE D'AXES TJ1-MC16 • Temps de cycle TYPE D'AXE TYPE D'AXE TYPE D'AXE Générateur Boucle de Tampon programme...
  • Page 15 Philosophie du système Tâches UC Les opérations exécutées au cours de chaque tâche UC sont les suivantes : Tâche UC Opération Première tâche UC Séquence de contrôle Processus faible priorité Deuxième tâche UC Processus haute priorité Troisième tâche UC Séquence de contrôle (uniquement si SERVO_PERIOD = 0,5 ms) Mise à...

  • Page 16: Concepts Liés Au Contrôle D'axes

    Philosophie du système Concepts liés au contrôle d’axes Le TJ1-MC__ offre les types d’opérations de contrôle de position suivants : 1. Contrôle point à point (PTP) 2. Contrôle par chemin continu (CP) 3. Contrôle par réducteur électronique (EG) Cette section présente une partie des commandes et des paramètres utilisés dans le cadre de la programmation BASIC pour l’application de contrôle d’axes.

  • Page 17: Contrôle Ptp

    Philosophie du système 2.2.1 Contrôle PTP Dans le cadre du positionnement point à point, chaque axe est déplacé indépendamment de l’autre axe. Le TJ1-MC__ prend en charge les opérations suivantes : • Déplacement relatif • Déplacement absolu • Déplacement avant continu •...
  • Page 18 Philosophie du système Définition des déplacements Dans cette figure, le profil de vitesse indique une opération MOVE Fig. 4 simple. L’axe A correspond au temps et l’axe B à la vitesse. Dans cet exemple, le paramètre UNITS de cet axe est défini en mètres.

  • Page 19: Déplacements Continus

    Philosophie du système Calculs de déplacement Les équations ci-après servent à calculer la durée totale du déplacement des axes. • La distance de déplacement pour la commande MOVE est D. • La vitesse demandée est V. • Le taux d’accélération est a. •...

  • Page 20: Contrôle Cp

    Philosophie du système Il est possible d’annuler les deux mouvements à l’aide de la commande CANCEL ou RAPIDSTOP. La commande CANCEL annule le mouvement d’un axe, tandis que la commande RAPIDSTOP annule le mouvement de tous les axes. Le taux de décélération est défini par la commande DECEL. 2.2.2 Contrôle CP Le contrôle de chemin continu permet de contrôler un chemin...

  • Page 21: Interpolation Linéaire

    Philosophie du système Interpolation linéaire Certaines applications peuvent exiger que plusieurs moteurs effectuent Fig. 7 une opération de déplacement d’une position vers une autre en ligne droite. Dans ce cas, des déplacements à interpolation linéaire peuvent avoir lieu entre plusieurs axes. Les commandes MOVE et MOVEABS sont également utilisées pour l’interpolation linéaire.

  • Page 22: Interpolation Circulaire

    Philosophie du système Interpolation circulaire Il peut s’avérer nécessaire qu’un outil se déplace du point de départ Fig. 8 au point de fin en décrivant un arc de cercle. Dans ce cas, le déplacement de deux axes se fait par rapport à un mouvement à...

  • Page 23: Réducteur Électronique

    Philosophie du système • Déplacement lié • Ajout d’axes Réducteur électronique Le TJ1-MC__ peut comporter une liaison de réducteur entre deux Fig. 10 axes, comme s’ils étaient reliés par un réducteur physique. Cette opération peut être réalisée à l’aide de la commande CONNECT dans le programme.

  • Page 24: Déplacement Lié

    Philosophie du système Contrôle CAM lié Outre l’outil de profilage CAM standard, le TJ1-MC__ intègre Fig. 11 un outil permettant de lier le profil CAM à un autre axe. La commande à utiliser pour créer cette liaison est CAMBOX. La vitesse de déplacement via le profil n’est pas déterminée par les paramètres de l’axe, mais par la position de l’axe lié.

  • Page 25: Autres Opérations

    Philosophie du système Ajout d’axes Il est très utile de pouvoir ajouter à un axe tous les mouvements Fig. 13 d’un autre axe, par exemple, pour modifier le décalage entre deux BASE (0) axes reliés par un réducteur électronique. Le TJ1-MC__ offre cette ADDAX (2) FORWARD fonction à...

  • Page 26: Enregistrement Point À Point

    Philosophie du système Recherche d’origine Le retour du codeur permettant de contrôler la position du moteur est incrémentiel, c’est-à-dire que tous les mouvements doivent être définis par rapport à un point d’origine. La commande DATUM sert à programmer une procédure selon laquelle le TJ1-MC__ suit une séquence pour rechercher l’origine d’après des entrées numériques et / ou un marqueur Z provenant du signal du codeur.

  • Page 27: Principes D'un Servosystème

    Philosophie du système Principes d’un servosystème Cette section présente brièvement le servomoteur utilisé par, et le fonctionnement interne, du TJ1-MC__. 2.3.1 Système en boucle semi-fermée Le servosystème du TJ1-MC__ utilise un système en boucle semi- fermée ou supposée fermée. Ce système détecte les mouvements réels de l’appareil par rotation du moteur par rapport à...

  • Page 28: Algorithme De Contrôle D'axes

    Philosophie du système C. Position demandée D. Contrôle de position E. Référence de vitesse F. Contrôle de vitesse G. Moteur H. Codeur Vitesse mesurée J. Position mesurée 2.3.3 Algorithme de contrôle d’axes Le servosystème contrôle le moteur en adaptant en permanence la référence de vitesse sur le servodriver.
  • Page 29 Philosophie du système Le gain intégral pouvant provoquer un dépassement, il n’est généralement utilisé que sur les systèmes travaillant à vitesse constante ou avec de faibles accélérations. Le paramètre d’axe de gain intégral est appelé I_GAIN. • Gain dérivé Le gain dérivé K crée une sortie O proportionnelle à...

  • Page 30: Architecture Du Système Trajexia

    Philosophie du système • Calcul de la position demandée suivante (DPOS) Gain Valeur par défaut • Exécution de la boucle de position Gain dérivé • Envoi de la fréquence d’axe Gain de vitesse de sortie • Gestion des erreurs Gain de réaction de vitesse 0,0 2.4.3 Tampons de contrôle Architecture du système Trajexia...

  • Page 31: Temps De Cycle

    Philosophie du système Temps de cycle Dans le système Trajexia, tous les processus reposent sur le temps Fig. 17 de cycle, qui est divisé en quatre tâches UC : Intervalle de 250 µs si le paramètre SERVO_PERIOD • 250 µs a la valeur 0,5 ou 1,0 ms Intervalle de 500 µs si le paramètre SERVO_PERIOD •...
  • Page 32 Philosophie du système Remarque Seul le servodriver Sigma-III prend en charge le cycle de transmission de 0,5 ms. Exemple 1 Le paramètre SERVO_PERIOD a la valeur 0,5 ms et la séquence Fig. 19 de contrôle est exécutée toutes les 0,5 ms. Tâche UC 1 Séquence de contrôle Tâche faible priorité...
  • Page 33 Philosophie du système Exemple 3 Le paramètre SERVO_PERIOD a la valeur 2 ms et la séquence Fig. 21 de contrôle est exécutée toutes les 2,0 ms. 2 ms Tâche UC 3 Actualisation voyants Tâche UC 4 Communication Tâche UC 1 Séquence de contrôle Tâche haute priorité...
  • Page 34 Philosophie du système SERVO_PERIOD TJ1-MC16 TJ1-MC04 TJ1-ML16 TJ1-ML04 2,0 ms 16 axes 5 axes 16 dispositifs 4 dispositifs 8 dispositifs 8 dispositifs non-axes non-axes Exemples de configuration Exemple 1 • 1 x TJ1-MC__ Fig. 22 • 1 x TJ1-ML__ • 3 x servodriver Sigma-II Servodriver •...
  • Page 35 Philosophie du système Exemple 2 • 1 x TJ1-MC16 Fig. 23 • 2 x TJ1-ML16 Servodriver • 16 x servodriver Sigma-II • SERVO_PERIOD = 1 ms Le TJ1-MC16 prend en charge la valeur 1 ms de SERVO_PERIOD avec 16 axes. Le TJ1-ML16 prend en charge la valeur 1 ms de SERVO_PERIOD avec 8 dispositifs.
  • Page 36 Philosophie du système Exemple 3 • 1 x TJ1-MC16 Fig. 24 • 1 x TJ1-ML16 • 8 x servodriver Sigma-II • 1 x variateur F7Z avec interface SI-T • 3 x E/S MECHATROLINK-II • SERVO_PERIOD = 2,0 ms Le TJ1-ML16 prend en charge la valeur 2,0 ms de SERVO_PERIOD avec 12 dispositifs.

  • Page 37: Contrôle De Programmes Et Multitâches

    Philosophie du système Exemple 4 • 1 x TJ1-MC16 Fig. 25 • 1 x TJ1-ML16 • 2 x TJ1-FL02 • 1 x TJ1-PRT (aucune influence sur SERVO_PERIOD) • 5 x servodriver Sigma-II • SERVO_PERIOD = 1,0 ms Le TJ1-MC16 prend en charge la valeur 1,0 ms de SERVO_PERIOD Axe 7 Axe 8 Axe 0...

  • Page 38: Multitâches

    Philosophie du système 2.6.2 Processus Le processus faible priorité 0 est réservé pour la fenêtre de terminal de Trajexia Tools. Cette fenêtre de terminal sert à écrire des commandes BASIC directes vers le TJ1-MC__, indépendamment des autres programmes. Ces commandes sont exécutées lorsque vous appuyez sur la touche Entrée.

  • Page 39: Exemple Multitâches

    Philosophie du système 2.6.4 Exemple multitâches L’exemple 1 présente deux processus haute priorité, 13 et 14. Fig. 28 Les deux périodes HT sont réservées pour ces processus : une pour le processus 13 et une pour le processus 14. Les processus faible priorité...

  • Page 40: Séquence De Contrôle Et Axes

    Philosophie du système Séquence de contrôle et axes La séquence de contrôle correspond à la partie du TJ1-MC__ Fig. 29 chargée du contrôle des axes. Le fonctionnement de la séquence de contrôle varie en fonction du type d’axe, qui peut être défini et lu par le paramètre ATYPE.

  • Page 41: Générateur De Profil

    Philosophie du système 2.7.1 Générateur de profil Le générateur de profil est l’algorithme permettant de calculer Fig. 30 la position demandée pour chaque axe. Le calcul est effectué Générateur de profil à chaque séquence de contrôle. Programme BASIC ..Le profil est généré en fonction des instructions de contrôle ..
  • Page 42 Philosophie du système ATYPE Application Description Servodrivers Position Boucle de position sur le servodriver. MECHATRO- MECHA- Le TJ1-MC__ transmet la référence de position LINK-II connec- TROLINK-II au servodriver via MECHATROLINK-II. tés à un Vitesse Boucle de position sur le système Trajexia. TJ1-ML__ MECHA- Le TJ1-MC__ transmet la référence de vitesse...
  • Page 43 Philosophie du système Axe virtuel ATYPE=0 Il est possible de fractionner un profil complexe en plusieurs Fig. 31 mouvements simples, chacun attribué à un axe virtuel. Ces mouvements peuvent être ajoutés avec la commande Générateur de profil BASIC ADDAX, puis attribués à un axe réel. POSITION POSITION MESURÉE...
  • Page 44 Philosophie du système Vitesse MECHATROLINK-II ATYPE = 41 Avec le paramètre SERVO = ON, la boucle de vitesse est fermée Fig. 33 dans le TJ1-MC__. La référence de vitesse est transmise au servodriver. Avec le paramètre SERVO = OFF, la référence de vitesse est TJ1-ML16 SERVO transmise via la commande S_REF.
  • Page 45 Philosophie du système Sortie moteur à pas ATYPE = 43 Le profil de position est généré et la sortie du système correspond à un signal de train d’impulsions et de direction. Cela s’avère utile pour contrôler un moteur à l’aide d’impulsions ou en tant que référence de position pour un autre contrôleur d’axes.

  • Page 46: Sortie Codeur Atype

    Philosophie du système Sortie codeur ATYPE = 45 Le profil de position est généré et la sortie du système correspond Fig. 37 à une impulsion de codeur incrémentiel. Cela s’avère utile pour contrôler un moteur à l’aide d’impulsions ou en tant que référence Générateur de profil de position pour un autre contrôleur d’axes.
  • Page 47 Philosophie du système Récapitulatif des types d’axes et des modes de contrôle Le tableau ci-dessous répertorie les types d’axes et leur mode recommandé pour le contrôle de vitesse, de position et de couple. ATYPE SERVO Mode Commentaire Position La boucle de position est fermée sur le servodriver. (MECHATROLINK-II) Aucune nouvelle commande de contrôle n’est autorisée.

  • Page 48: Tampons De Contrôle

    Philosophie du système Tampons de contrôle Le tampon de contrôle stocke temporairement l’instruction Fig. 38 de contrôle du programme BASIC vers le générateur de profil. Le programme BASIC se poursuit pendant que l’instruction est en attente dans le tampon. TAMPON D'AXE Il existe trois types de tampons : (un par axe) PROGRAMME BASIC...

  • Page 49: Exemple D'instructions En Tampon

    Philosophie du système Exemple d’instructions en tampon : Fig. 40 EXEMPLE : PROGRAMME BASIC ..MOVE (–500) TAMPON ..MOVE (1 000) ..DATUM (3) --------------------------------- 1. Tous les tampons sont vides ..NTYPE IDLE MOVE (200) --------------------------------- MOVE –500 et un mouvement est chargé.

  • Page 50: Système Mécanique

    Philosophie du système Système mécanique 2.9.1 Taux d’inertie Le taux d’inertie est un critère de stabilité. Plus l’inertie de la charge est élevée par rapport à l’inertie du moteur, moins vous pouvez définir de gains dans le système avant d’atteindre l’oscillation et moins les performances pouvant être atteintes sont élevées.

  • Page 51: Référence Du Matériel

    Référence du matériel Référence du matériel Introduction Trajexia est la plate-forme de contrôle d’axes d’Omron qui procure Fig. 1 les performances et la convivialité d’un système de contrôle d’axes dédié. Mini-API CJ1 CX-One Trajexia Tools IHM série NS Maître Maître Trajexia est un système modulaire autonome qui offre une...

  • Page 52: Caractéristiques Générales De Trajexia

    Un connecteur série fournit la connectivité directe aux API, IHM et autres sur la machine. périphériques de terrain Omron. Des entrées / sorties sont librement configurables (16 entrées et 8 sorties) sur le contrôleur, ce qui vous permet de personnaliser Trajexia en fonction de votre équipement.

  • Page 53: Trajexia Tools

    Référence du matériel 3.1.2 Trajexia Tools Une plate-forme logicielle universelle Fig. 2 Reposant sur le jeu d’instructions de contrôle de mouvement BASIC, l’outil de programmation intuitif et convivial de Trajexia intègre des commandes dédiées à la liaison d’axes, de cames électroniques, de réducteurs électroniques, etc.

  • Page 54: Toutes Les Cartes

    Référence du matériel Toutes les cartes 3.2.1 Installation du système Un système Trajexia est constitué des cartes suivantes : Fig. 3 • Une carte d’alimentation. • Un TJ1-MC__ (carte de contrôle d’axes). Il peut s’agir de l’une des cartes suivantes : TJ1-MC16, Il prend en charge 16 axes réels ou virtuels (16 axes au total).
  • Page 55 Référence du matériel La figure ci-contre est un exemple de configuration simple. Fig. 4 A. Alimentation B. TJ1-MC__ C. TJ1-ML__ D. Servodriver Sigma-II E. Carte d’interface MECHATROLINK-II NS115 F. Servomoteur Sigma-II G. TJ1-TER OM RO MO TIO N CO NTR OLL ML 16 CN 3 CN 1...
  • Page 56 Référence du matériel 1. Retirez toutes les cartes de leur emballage. Assurez-vous que Fig. 5 tous les éléments sont présents. 2. Ne retirez pas les étiquettes de protection sur les cartes. 3. Pour débrancher le TJ1-MC__ et le TJ1-TER, faites glisser vers l’avant les clips (A) situés en haut et en bas de la carte TJ1-TER.
  • Page 57 Référence du matériel 6. Connectez le TJ1-MC__ (C) et l’alimentation (B). Fig. 7 OM RO MO TIO N CO NT RO LL ER CN 3 CN 1 TE RM ON /O W IR 2/ 4 CN 2 7. Faites glisser vers l’arrière les clips (A) situés en haut et en bas. Fig.
  • Page 58 Référence du matériel 8. Répétez les deux étapes précédentes pour toutes les autres Fig. 9 cartes à connecter. 9. Assurez-vous que la dernière carte connectée est une carte TJ1-TER. OM RO MO TIO N CO NTR OL ML 16 CN 3 CN 1 TE RM CN 1...
  • Page 59 Référence du matériel 14. N’installez pas les cartes Trajexia dans l’une des positions Fig. 11 suivantes : • À l’envers • Le dessus vers l’avant • Le dessous vers l’avant • À la verticale MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL...
  • Page 60 Référence du matériel 15. Lors de la conception d’une armoire pour les cartes, assurez- Fig. 12 vous de prévoir un espace d’au moins 20 mm autour des cartes afin de garantir un flux d’air suffisant. Il est recommandé de Goulotte prévoir un espace d’au moins 100 mm autour des cartes.

  • Page 61: Environnement Et Stockage Pour Toutes Les Cartes

    Référence du matériel 3.2.2 Environnement et stockage pour toutes les cartes Elément Caractéristiques Température ambiante 0 à 55 °C de fonctionnement Humidité ambiante 10 à 90 % HR (sans condensation) de fonctionnement Température ambiante –20 à 70 °C (à l’exclusion de la batterie) de stockage Humidité...

  • Page 62: Dimensions Des Cartes

    Référence du matériel 3.2.3 Dimensions des cartes Les dimensions des cartes du système Trajexia sont les suivantes : Contrôleur d’axes Trajexia Toutes les cotes sont exprimées en mm. Fig. 13 70,3 MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL...
  • Page 63 Référence du matériel Cartes Trajexia Toutes les cotes sont exprimées en mm. Fig. 14 70,3 39,9 MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL...

  • Page 64: Système Trajexia

    Référence du matériel Système Trajexia Toutes les cotes sont exprimées en mm. Fig. 15 PA202 29,7 La profondeur d’installation du système Trajexia est de 90 mm Fig. 16 maximum, en fonction des modules montés. Prévoyez une profondeur suffisante dans l’armoire de commande. 70,30 81,60 à...

  • Page 65: Caractéristiques De Câblage

    Référence du matériel 1. Dénudez les fils. Fig. 17 2. Pour simplifier l’insertion des fils, tournez-les. 3. Si nécessaire, sertissez les embouts pleins (haut) ou à embase (bas). 4. Insérez le tournevis dans le logement intérieur (carré). Appuyez fermement. 5. Insérez le fil dans le logement extérieur (rond). 6.

  • Page 66: Carte D'alimentation (Psu)

    Référence du matériel Carte d’alimentation (PSU) 3.3.1 Introduction La carte d’alimentation (PSU) alimente les autres cartes du système Trajexia. Vous pouvez utiliser trois types différents de cartes PSU avec le système Trajexia : • CJ1W-PA202 • CJ1W-PA205R • CJ1W-PD025 3.3.2 Connexions PSU Chaque carte d’alimentation comporte six bornes : Fig.

  • Page 67: Caractéristiques Psu

    Référence du matériel Chaque carte d’alimentation comporte un voyant vert (G). Ce voyant s’allume 3.3.4 Contenu de l’emballage de la carte d’alimentation lorsque vous connectez la carte d’alimentation à la source d’alimentation. • Fiche de sécurité • Carte d’alimentation Attention •...

  • Page 68: Tj1-Mc

    Référence du matériel TJ1-MC__ 3.4.1 Introduction Le TJ1-MC__ constitue l’élément central du système Trajexia. Vous pouvez programmer le TJ1-MC__ à l’aide du langage de programmation BASIC afin de contrôler les cartes d’extension et les servomoteurs reliés à ces cartes. Consultez le Manuel de programmation.

  • Page 69: Affichage Led

    Référence du matériel 3.4.2 Affichage LED L’affichage LED indique les informations suivantes : Fig. 20 Informations Quand Adresse IP S’affichent 3 fois lors de la connexion du système Trajexia et masque de à l’alimentation. sous-réseau Adresse IP S’affiche 4 fois lors de la connexion d’un câble Ethernet entre le connecteur Ethernet du TJ1-MC__ et un ordinateur.

  • Page 70: Connexions Du Tj1-Mc

    Référence du matériel 3.4.3 Connexions du TJ1-MC__ Le TJ1-MC__ est équipé des connecteurs ci-dessous : Fig. 21 • Un connecteur Ethernet permettant la connexion à un ordinateur ou à un réseau Ethernet (D) • Un connecteur série (G) • Un connecteur d’E/S à 28 broches (H) Les éléments du connecteur série et du connecteur à...

  • Page 71: Connecteur Série

    Référence du matériel Connecteur série Le connecteur série est compatible avec les trois normes Fig. 22 de communication ci-dessous : • RS232 • RS422 • RS485 Broche Communication Connexion RS422 / RS485 / Tx RS232 RS232 N / C N / C N / C N / C RS422 / RS485...

  • Page 72: Commutateur Wire

    Référence du matériel Commutateur WIRE 2 / 4 Le commutateur WIRE 2 / 4 permet de régler la norme de Fig. 23 communication pour la connexion série RS422 / 485. Pour utiliser l’une des normes de communication, effectuez l’une des opérations ci-dessous : Norme de Méthode de sélection...

  • Page 73: Connecteur D'e/S 28 Broches Le Connecteur 28 Broches Est De Type Weidmüller

    Référence du matériel Connecteur d’E/S 28 broches Le connecteur 28 broches est de type Weidmüller : B2L 3.5 / 28 LH. Fig. 24 Broche Connexion Broche Connexion Entrée 0 V commune Entrée 0 V commune Entrée 0 Entrée 1 Entrée 2 Entrée 3 Entrée 4 Entrée 5...
  • Page 74 Référence du matériel Voyants 0 – 7 Les voyants d’E/S indiquent l’activité des entrées et des sorties. Utilisez la commande BASIC DISPLAY = n pour régler les voyants. Le tableau ci-dessous indique la configuration des voyants 0 à 7, ainsi que la commande DISPLAY = n, où n correspond à une valeur allant de 0 à...

  • Page 75: Entrées Numériques

    Référence du matériel Entrées numériques Le tableau ci-dessous et l’illustration ci-contre fournissent des Fig. 25 détails sur les caractéristiques des entrées numériques (0 à 15) : TJ 1-MC 16 Elément Caractéristiques Entrée Type PNP / NPN Tension maximale 24 Vc.c. + 10 % Alimentation externe 24 V Courant d’entrée...

  • Page 76: Batterie

    Référence du matériel Le temps de réponse maximal de 250 µs sur ON ou de 350 µs sur OFF (cycle servo 0,5 ms ou 1,0 ms) ou de 500 µs sur ON ou de 600 µs sur OFF (cycle servo 2,0 ms) est atteint entre un changement du paramètre OP et un changement correspondant sur le circuit de sortie numérique.

  • Page 77: Caractéristiques Tj1-Mc

    Référence du matériel 3.4.5 Caractéristiques TJ1-MC__ Elément Caractéristiques TJ1-MC04 TJ1-MC16 Caractéristiques électriques du Conforme IEEE 802.3 (100BaseT) Elément Caractéristiques connecteur Ethernet TJ1-MC04 TJ1-MC16 Connecteur Ethernet RJ45 Alimentation 5 Vc.c. et 24 Vc.c. (fournie par une carte d’alimentation) Consommation totale 3,3 W Connecteurs série 1 et 2 Consommation électrique 650 mA à...

  • Page 78: Tj1-Ter

    Référence du matériel 3.4.6 TJ1-TER La carte TJ1-TER permet de garantir que le bus de données Fig. 28 interne du système Trajexia fonctionne correctement. Dans tous les cas, un système Trajexia doit contenir une carte TJ1-TER en dernière position. 3.4.7 Contenu de l’emballage du TJ1-MC__ •...

  • Page 79: Tj1-Ml

    Référence du matériel TJ1-ML__ 3.5.1 Introduction La carte TJ1-ML__ contrôle les périphériques MECHATROLINK-II de manière cyclique et déterministe. Les esclaves MECHATROLINK-II peuvent être les éléments suivants : • Servodrivers Fig. 29 • Variateurs • ML16 Les éléments visibles de la carte TJ1-ML__ sont les suivants : Élément Description Voyants LED...

  • Page 80: Description Des Voyants

    Référence du matériel 3.5.2 Description des voyants Légende État Description Éteint Échec du test au démarrage. Carte non opérationnelle. Fonctionnement arrêté. Erreur fatale. Allumé Test au démarrage réussi. Fonctionnement normal. Éteint Fonctionnement normal. Allumé Défaut du bus MECHATROLINK-II. Réservé. 3.5.3 Connexion de la carte TJ1-ML__ Le connecteur de bus MECHATROLINK-II (A) est prévu pour Fig.
  • Page 81 Référence du matériel Exemples de connexion Exemple 1 Fig. 31 • 1 x TJ1-MC__ Servodriver • 1 x TJ1-ML__ • 3 x servodriver Sigma-II • 1 x terminaison MECHATROLINK-II Toutes les adresses Mechatrolink sont numérotées sous la forme 4x (maximum 16 par carte) Adresse Adresse Adresse...
  • Page 82 Référence du matériel Exemple 2 Fig. 32 • 1 x TJ1-MC16 Servodriver • 2 x TJ1-ML16 • 16 x servodriver Sigma-II • 2 x terminaison MECHATROLINK-II Adresse Adresse Adresse Adresse Adresse Adresse Adresse Adresse Terminaison Axe 0 Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5...

  • Page 83: Les Cartes Mechatrolink-Ii Peuvent Contrôler Plusieurs Fig

    Référence du matériel Les cartes MECHATROLINK-II peuvent contrôler plusieurs Fig. 33 combinaisons d’axes, de variateurs et de cartes d’E/S. Exemple 3 • 1 x TJ1-MC__ • 1 x TJ1-ML16 • 1 x servodriver Sigma-II • 1 x variateur • 3 x carte d’E/S •...

  • Page 84: Caractéristiques De La Carte Tj1-Ml

    SJDE-__ANA-OY Pour variateur Varispeed V7 (pour obtenir SI-T / V7 des détails sur les versions prises en charge, contactez votre revendeur Omron) Pour variateurs Varispeed F7 et G7 SI-T (pour obtenir des détails sur les versions prises en charge, contactez votre revendeur Omron) MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL...

  • Page 85: Contenu De L'emballage De La Carte Tj1-Ml

    Référence du matériel 3.5.5 Contenu de l’emballage de la carte TJ1-ML__ Contenu de l’emballage de la carte d’interface MECHATROLINK-II : • Fiche de sécurité • Carte TJ1-ML__ • Étiquette de protection apposée à la surface de la carte 3.5.6 Servodrivers MECHATROLINK-II série Sigma-II Un servodriver MECHATROLINK-II est conçu pour contrôler Fig.
  • Page 86 Référence du matériel Voyants LED de la carte NS115 Fig. 35 Voyant Couleur Description Alarme Rouge Allumé : une alarme s’est déclenchée Éteint : aucune alarme activée Prêt Vert Allumé : communication active Éteint : aucune communication en cours Paramètres d’adresses (SW1 et SW2) Les interrupteurs DIP (B) de la carte NS115 permettent de configurer les paramètres de communication.
  • Page 87 Référence du matériel Placez le sélecteur d’adresse (A, fig. 35) de la carte NS115 sur Fig. 37 la position n (où n correspond à une valeur comprise entre 0 et F) afin d’attribuer l’adresse suivante à la carte NS115 : Valeur du com- Interrup- Adresse...

  • Page 88: Connecteur De Codeur Totalement Fermé Cn4

    Référence du matériel Connecteurs MECHATROLINK-II (CN1A et CN1B) Effectuez la connexion au réseau MECHATROLINK-II Fig. 38 conformément à la figure ci-contre, à l’aide d’un câble MECHATROLINK-II. Les deux connecteurs sont reliés en parallèle, ce qui permet de connecter les deux câbles aux deux connecteurs. Connectez une résistance de terminaison MECHATROLINK-II à...

  • Page 89: Paramètres De Servo Appropriés Liés À L'utilisation Du Système Trajexia

    Référence du matériel Fig. 39 NS115 PG0V Signal de masse PG0V Signal de masse PG0V PG externe 1,2,3 PG0V Signal de masse Alimentation externe Entrée + phase C / FC Entrée - phase C Entrée + phase A / FA Entrée - phase A Entrée + phase B / FB...

  • Page 90: Codeur Absolu

    Référence du matériel Résolution de taux de réduction du codeur Les deux paramètres ci-dessous déterminent les unités du système en combinaison avec UNITS. • Pn202 : numérateur de taux de réduction. La valeur par défaut est 4. Utilisez la valeur 1 pour obtenir la résolution de codeur maximale.

  • Page 91: Utilisation Des Entrées Numériques De Servodriver Avec Le Système Trajexia

    Référence du matériel Utilisation des entrées numériques de servodriver avec le système Trajexia • Pn511 : mappage des entrées d’enregistrement. • Pn81E : mappage des entrées normales. Pour pouvoir lire toutes les entrées de servodriver du système Trajexia, il est recommandé d’utiliser les valeurs ci-dessous : Valeur de paramètre Entrée dans Sigma-II Bit dans Trajexia Pn81E = 4321...

  • Page 92: Servodrivers Mechatrolink-Ii Série Junma

    Référence du matériel 3.5.7 Servodrivers MECHATROLINK-II série Junma Il est également possible de connecter un servodriver Junma à un Fig. 40 système Trajexia. Légende Borne / Description COM ALM RDY Commutateur rotatif pour réglage de filtre de référence CN6A et Connecteurs de bus MECHATROLINK-II CN6B Connecteur de signaux d’E/S...

  • Page 93: Paramètres De Communication (Sw2)

    Référence du matériel Paramètres de communication (SW2) Les 4 interrupteurs DIP permettent de configurer les paramètres Fig. 41 de communication. Interrup- Fonction Réglage Description teur DIP Réservé Doit toujours être réglé sur ON. Le réglage OFF n’est pas utilisé. Longueur 32 octets des don- nées...

  • Page 94: Paramètres D'adresses (Sw1)

    Référence du matériel Paramètres d’adresses (SW1) Placez le sélecteur d’adresse du servodriver Junma sur la position n Fig. 42 (où n correspond à une valeur comprise entre 0 et F) afin d’attribuer l’adresse de station : Valeur du com- Interrup- Adresse Axe sur le mutateur rotatif...
  • Page 95 Référence du matériel Connecteur de signaux d’E/S CN1 Le tableau ci-après indique la disposition des broches Fig. 43 du connecteur de signaux d’E/S (CN1). 8 9 10 11 12 13 14 Broche E/S Code Nom du signal Entrée / EXT1 Verrouillage externe Entrée / DEC...

  • Page 96: Connecteur D'alimentation Cna Le Tableau Ci-Après Indique La Disposition Des Broches Fig

    Référence du matériel Connecteur d’entrée de codeur CN2 Le tableau ci-après indique la disposition des broches Fig. 44 du connecteur de servodriver Junma. Broche Signal PG5V 9 7 5 3 1 PG0V(GND) Phase A (+) Phase A (-) Phase B (+) Phase B (-) Phase / Z Phase U...
  • Page 97 Référence du matériel Connecteur de servomoteur CNB Le tableau ci-après indique la disposition des broches Fig. 46 du connecteur de servomoteur CNB. Broche Signal Phase U Phase V Phase W N / C MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL...

  • Page 98: Variateur Mechatrolink-Ii V7

    Référence du matériel 3.5.8 Variateur MECHATROLINK-II V7 Un variateur V7 équipé d’une interface MECHATROLINK-II Fig. 47 est conçu pour assurer le contrôle de vitesse et de couple (si le variateur prend cette fonction en charge) pour un moteur à induction c.a.. Aucun contrôle de position n’est pris en charge par MECHATROLINK-II.

  • Page 99: Voyants Del

    Référence du matériel Voyants DEL Les voyants indiquent l’état de communication du réseau Fig. 48 MECHATROLINK-II et de la carte SI-T / V7. A. RUN B. TX C. RX D. ERR Ecran Explication Couleur État Vert Allumé Fonctionnement normal. Éteint Arrêt de l’UC de communication, remise à...

  • Page 100: Interrupteurs Dip

    Référence du matériel Interrupteurs DIP Le tableau ci-dessous indique les réglages des interrupteurs DIP de la carte SI-T / V7. Fig. 49 Légende État Fonction Vitesse de S1-1 10 Mbps (MECHATROLINK-II) transmission Longueur S1-2 Transmission de données 32 octets des données (MECHATROLINK-II).

  • Page 101: Commutateur Rotatif

    Référence du matériel Commutateur rotatif Le tableau ci-dessous indique les réglages du commutateur rotatif de la carte SI-T / V7. Fig. 50 Légende État Fonction Réglage par défaut 0 à F Règle le premier chiffre du numéro de station. Non valide si le nombre maximal de cartes, y compris la position S1-3, est égal à...

  • Page 102: Variateurs Mechatrolink-Ii F7 Et G7

    Référence du matériel Pour pouvoir utiliser le variateur V7 avec l’interface MECHATROLINK-II, il est nécessaire d’effectuer les réglages ci-dessous sur le variateur : • N3=3 Séquence via MECHATROLINK-II • N4=9 Référence via MECHATROLINK-II Pour obtenir des détails sur le variateur V7, reportez-vous au manuel correspondant.
  • Page 103 Référence du matériel La figure ci-contre illustre l’aspect extérieur de la carte SI-T. Fig. 52 A. Voyant B. Commutateur rotatif C. Interrupteurs DIP D. Connecteur de communication E. N° de code F. Modèle MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL...

  • Page 104: Les Voyants Indiquent L'état De Communication Du Réseau

    Référence du matériel Voyants DEL Les voyants indiquent l’état de communication du réseau MECHATROLINK-II et de la carte SI-T. Ecran Explication Couleur État Vert Allumé Fonctionnement normal. Éteint Arrêt de l’UC de communication, remise à zéro du matériel, erreur de contrôle RAM, erreur de con- trôle DPRAM, erreur de réglage de l’adresse de station ou erreur de code du modèle de variateur.
  • Page 105 Référence du matériel Interrupteurs DIP Le tableau ci-dessous indique les réglages des interrupteurs DIP Fig. 53 de la carte SI-T / V7. Légende État Fonction Vitesse de S1-1 10 Mbps (MECHATROLINK-II). transmis- sion Longueur S1-2 Transmission de données 32 octets des don- (MECHATROLINK-II).

  • Page 106: Réglage Du Commutateur Et Numéro De Station

    Référence du matériel Commutateur rotatif Le tableau ci-dessous indique les réglages du commutateur rotatif de la carte SI-T / V7. Fig. 54 Légende État Fonction Réglage par défaut 0 à F Règle le premier chiffre du numéro de sta- tion X0H-XFH. Non valide si le nombre maximal de cartes, y compris la position S1-3, est égal à...

  • Page 107: 3.5.10 Esclaves D'e/S Numériques Mechatrolink-Ii

    Référence du matériel Pour pouvoir utiliser le variateur F7 ou G7 avec l’interface MECHATROLINK-II, il est nécessaire d’effectuer les réglages ci-dessous sur le variateur : • B1-01=3 Séquence via MECHATROLINK-II • B1-02=3 Référence via MECHATROLINK-II Pour obtenir des détails sur le variateur F7 ou G7, reportez-vous au manuel correspondant.

  • Page 108: Description Des Connecteurs

    Référence du matériel Description des connecteurs Voyants d’état et d’E/S : Fig. 56 R Active F Couleur Signification (allumé) du voyant du voyant Jaune Pas utilisé (reste allumé) ACTIVE Jaune Envoi de données via MECHATROLINK-II Rouge Rupture de fusible 1 à 32 Jaune Surveillances des signaux d’entrée et de sortie.
  • Page 109 Référence du matériel Disposition des broches des connecteurs d’E/S numériques La disposition des broches des connecteurs d’E/S est identique pour les modules IO2310 et IO2330. Le tableau ci-dessous indique la disposition des broches du connecteur IN1. N° Remarques N° Remarques du signal du signal (NC)
  • Page 110 Référence du matériel Le tableau ci-dessous indique la disposition des broches du connecteur IN2. N° Remarques N° Remarques du signal du signal (NC) (NC) +24V_4 Alimentation 24 V 4 +24V_4 Alimentation 24 V 4 IN64 Entrée 64 IN63 Entrée 63 IN62 Entrée 62 IN61...
  • Page 111 Référence du matériel N° Remarques N° Remarques du signal du signal 024V_6 Terre commune 6 024V_6 Terre commune 6 +24V_6 Alimentation 24 V 6 +24V_6 Alimentation 24 V 6 OUT32 Sortie 32 OUT31 Sortie 31 OUT30 Sortie 30 OUT29 Sortie 29 OUT28 Sortie 28 OUT27...
  • Page 112 Référence du matériel Le tableau ci-dessous indique la disposition des broches du connecteur OUT2. N° Remarques N° Remarques du signal du signal 024V_8 Terre commune 8 024V_8 Terre commune 8 +24V_8 Alimentation 24 V 8 +24V_8 Alimentation 24 V 8 OUT64 Sortie 64 OUT63...
  • Page 113 Référence du matériel Câble d’E/S : Fig. 60 Le tableau suivant indique les modèles de câble d’E/S standard. Le câble standard est utilisé pour les modules IO2310 et IO2330. Modèle Longueur (m) Câble d’E / S JEPMC-W5410-05 JEPMC-W5410-10 JEPMC-W5410-30 Numéro de station et réglage des interrupteurs DIP Le commutateur de numéro de station permet de régler le numéro Fig.
  • Page 114 Référence du matériel Adresse Interrup- Commuta- Adresse Interrup- Commuta- de station teur DIP 3 teur de de station teur DIP 3 teur de numéro numéro de station de station 1(61h) 16(70h) 2(62h) 17(71h) 3(63h) 18(72h) 4(64h) 19(73h) 5(65h) 20(74h) 6(66h) 21(75h) 7(67h) 22(76h)

  • Page 115: Entrée D'alimentation

    Référence du matériel Entrée d’alimentation La borne de câblage externe fournit une alimentation 24 Vc.c. Fig. 63 au module d’E/S. Nom de la borne Fonction DC24V +24 Vc.c. 24 Vc.c. DC0V 0 Vc.c. 0 Vc.c. Borne de masse de protection Caractéristiques Circuit d’entrée : Fig.

  • Page 116: Caractéristiques Générales

    Référence du matériel Circuit de sortie : Fig. 65 Vous trouverez ci-dessous les caractéristiques de sortie. +24 V +24 V Elément Caractéristiques techniques Module IO2310 IO2330 Nombre de points 64 points (32 points x 2) 10 kΩ de sortie O24V Type de sortie Transistor, collecteur Transistor, collecteur...

  • Page 117: Module D'entrées Analogiques 4 Canaux Mechatrolink-I / Ii

    Référence du matériel 3.5.11 Module d’entrées analogiques 4 canaux MECHATROLINK-I / II Il s’agit d’un esclave MECHATROLINK-I / II d’entrées analogiques Fig. 66 4 canaux. Les entrées analogiques sont automatiquement affectées par le système Trajexia en fonction du numéro de carte et peuvent être lues et réglées par Trajexia à...
  • Page 118 Référence du matériel Description des connecteurs Voyants LED : Fig. 67 Nom du Couleur Signification (allumé ou clignotant) voyant du voyant RDY TX RX ERR FLT CH1 CH2 Ch3 Ch4 Vert Allumé Le module fonctionne correctement. Clignotant Le câble de transmission est débranché...
  • Page 119 Référence du matériel N° broche Réglage Fonction 1 à 5 Réglez l’adresse esclave à l’aide des broches 1 à 5. Pour plus de détails, consultez le tableau ci-dessous. Transmission de données 32 octets (MECHATROLINK-II). Le filtre logiciel (5 fois en moyenne) est activé. Le filtre logiciel est désactivé.
  • Page 120 Référence du matériel N° broche Adresse esclave Inutilisé MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL...
  • Page 121 Référence du matériel Caractéristiques Les caractéristiques de performance du module d’entrées analogiques (±10 V, 4 canaux) sont présentées dans le tableau ci-dessous. Elément Caractéristiques techniques Module d’entrées analogiques (–10 V à +10 V, 4 canaux) Description du modèle AN2900 Référence JEPMC-AN2900 Plage des signaux d’entrée –10 à...
  • Page 122 Référence du matériel Fig. 69 Elément Caractéristiques techniques Isolation Méthode Optocoupleur du circuit d’isolation (pas d’isolation entre les canaux d’entrée) d’entrée Rigidité dié- 1 500 Vc.a. pendant 1 minute entre les bornes lectrique d’entrée et les circuits internes Résistance 100 MΩ min. à 500 Vc.c. entre les bornes d’isolement d’entrée et les circuits internes (à...

  • Page 123: Module De Sorties Analogiques 2 Canaux Mechatrolink-I / Ii

    Référence du matériel 3.5.12 Module de sorties analogiques 2 canaux MECHATROLINK-I / II Il s’agit d’un esclave MECHATROLINK-I / II de sorties analogiques Fig. 70 2 canaux. Les sorties analogiques sont automatiquement affectées par le système Trajexia en fonction du numéro de carte et peuvent être lues et réglées par Trajexia à...
  • Page 124 Référence du matériel Description des connecteurs Voyants LED : Fig. 71 Nom du Couleur Signification (allumé ou clignotant) voyant du voyant RDY TX RX ERR FLT Vert Allumé Le module fonctionne correctement. Clignotant Le câble de transmission est débranché ou le module est en attente de communication avec le maître.
  • Page 125 Référence du matériel N° broche Réglage Fonction 1 à 5 Réglez l’adresse esclave à l’aide des broches 1 à 5. Pour plus de détails, consultez le tableau ci-dessous. Transmission de données 32 octets (MECHATROLINK-II). La sortie en cas d’arrêt de la communication est réglée sur «...
  • Page 126 Référence du matériel N° broche Adresse esclave Inutilisé MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL...
  • Page 127 Référence du matériel Caractéristiques Les caractéristiques de performance du module de sorties analogiques (±10 V, 2 canaux) sont présentées dans le tableau ci-dessous. La figure ci-contre illustre la configuration du circuit pour le module de sorties analogiques. Fig. 73 Elément Caractéristiques techniques +5 V Module de sorties analogiques...

  • Page 128: 3.5.13 Répéteur Mechatrolink-Ii

    Référence du matériel Elément Caractéristiques techniques Isolation Méthode Optocoupleur du circuit d’isolation (pas d’isolation entre les canaux) de sortie Rigidité 1 500 Vc.a. pendant 1 minute entre les bornes diélectrique de sortie et les circuits internes Résistance 100 MΩ min. à 500 Vc.c. entre les bornes de d’isolement sortie et les circuits internes (à...
  • Page 129 Référence du matériel Fig. 74 Borne / LED Légende Description Voyant de communication CN1 Voyant de communication CN2 POWER Voyant d’alimentation Interrupteurs DIP CN1 et CN2 Connecteurs MECHATROLINK-II Connecteur d’alimentation Voyants LED Voyant Description POWER Allumé : alimenté Éteint : non alimenté Allumé...

  • Page 130: Configuration Du Système

    Référence du matériel Le tableau ci-dessous indique la disposition des broches du Fig. 75 connecteur d’alimentation. Broche Signal Description Terre Entrée 0 Vc.c. +24 V Entrée 24 Vc.c. Réglages des interrupteurs DIP (SW) Les interrupteurs DIP sont réservés à un usage ultérieur. Placez toutes les broches sur la position OFF.

  • Page 131: Tj1-Prt

    Référence du matériel TJ1-PRT 3.6.1 Introduction La carte TJ1-PRT est une interface entre le système Trajexia et le Fig. 77 réseau PROFIBUS. Les éléments visibles de la carte TJ1-PRT sont les suivants : Élément Description Voyants B et C Sélecteurs de numéro de nœud Connecteur PROFIBUS 3.6.2 Description des voyants...

  • Page 132: Sélecteurs De Numéro De Nœud

    Référence du matériel Légende État Description Éteint Pas de communication d’échange de données PROFIBUS. Allumé Échange de données d’E/S sur PROFIBUS actif. Éteint Pas d’erreur de communication du bus PROFIBUS. Clignotant Les valeurs de paramètre envoyées par la carte maître PROFIBUS ne sont pas valides.

  • Page 133: Caractéristiques Tj1-Prt

    Référence du matériel 3.6.5 Caractéristiques TJ1-PRT Elément Caractéristiques Alimentation 5 Vc.c. (fournie par TJ1-MC__) Consommation de puissance 0,8 W Consommation électrique 150 mA à 5 Vc.c. Poids approximatif 100 g Caractéristiques électriques Conforme à la norme PROFIBUS-DP EN50170 (DP-V0) Connecteur de communication 1 connecteur esclave PROFIBUS-DP Vitesse de transmission 9,6, 19,2, 45,45, 93,75, 187,5, 500, 1 500,...

  • Page 134: Tj1-Drt

    Référence du matériel TJ1-DRT 3.7.1 Introduction La carte TJ1-DRT est une interface entre le système Trajexia et le Fig. 79 réseau DeviceNet. Élément Description Voyants B et C Sélecteurs de numéro de nœud Connecteur DeviceNet 3.7.2 Description des voyants CAN L DRAIN Légende État Description...

  • Page 135: Sélecteurs De Numéro De Nœud

    Référence du matériel Légende État Description Éteint Aucune erreur réseau détectée. Clignotant Dépassement de délai de connexion détecté pour la connexion d’E/S avec le maître DeviceNet. Allumé Autre périphérique détecté avec le même numéro de nœud ou erreur réseau grave. 3.7.3 Sélecteurs de numéro de nœud Vous pouvez utiliser les sélecteurs de numéro de nœud pour...

  • Page 136: Connexions Tj1-Drt

    Référence du matériel 3.7.4 Connexions TJ1-DRT Fig. 80 Broche Signal Description Entrée d’alimentation, tension négative CAN L Ligne de communication, bas DRAIN Blindage CAN H Ligne de communication, haut Entrée d’alimentation, tension positive MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL...

  • Page 137: Caractéristiques Tj1-Drt

    Référence du matériel 3.7.5 Caractéristiques TJ1-DRT Elément Caractéristiques Alimentation 5 Vc.c. (fournie par TJ1-MC__) Consommation 120 mA à 5 Vc.c. de puissance Alimentation réseau 24 Vc.c. Consommation 15 mA à 24 Vc.c. de courant réseau Dissipation de 0,6 W puissance Poids approximatif 100 g Caractéristiques...

  • Page 138: Tj1-Fl02

    Référence du matériel TJ1-FL02 3.8.1 Introduction AVERTISSEMENT Ne démarrez pas le système avant d’avoir vérifié que les axes sont présents et qu’ils sont du type approprié. Le nombre d’axes flexibles change si des erreurs réseau MECHATROLINK-II se produisent lors du démarrage ou en cas de modification de la configuration du réseau MECHATROLINK-II.

  • Page 139: Description Des Voyants

    Référence du matériel 3.8.2 Description des voyants La fonction des voyants est définie par le paramètre AXIS_DISPLAY. Pour plus d’informations sur ce paramètre, reportez-vous au Manuel de programmation. Légende État Paramètre AXIS_DISPLAY Tous RUN Allumé Le TJ1-MC__ reconnaît la carte TJ1-FL02 A EN Allumé...

  • Page 140: Connexions Tj1-Fl02

    Référence du matériel 3.8.3 Connexions TJ1-FL02 Les signaux du connecteur à 15 broches varient en fonction du type d’interface sélectionné : Connecteur à 15 broches Fig. 82 Broche Entrée Sortie Sortie SSI / Tamagawa codeur codeur moteur EnDat à pas Step+ Clock+ Step-...

  • Page 141: Connecteur À 18 Broches

    Référence du matériel Connecteur à 18 broches Fig. 83 Broche Axe Signal Broche Axe Signal Description Vout Vout Sortie analogique Référence 0 V pour Vout Wdog- Wdog+ Activer les contacts relais Reg 0 Reg 0 Entrées d’enregistrement 24 V Reg 1 Reg 1 Entrées d’enregistrement 24 V...
  • Page 142 Référence du matériel Entrées numériques Le tableau ci-dessous et l’illustration ci-contre fournissent des Fig. 84 détails sur les caractéristiques des entrées numériques : TJ 1-FL02 Elément Caractéristiques Type Reg A0 7 Tension maximale 24 Vc.c. + 10 % Alimentation externe 24 V Courant d’entrée 8 mA à...

  • Page 143: Le Tableau Ci-Dessous Et L'illustration Ci-Contre Fournissent Des Fig

    Référence du matériel Sorties numériques Le tableau ci-dessous et l’illustration ci-contre fournissent des Fig. 85 détails sur les caractéristiques des sorties numériques : TJ 1-FL02 Elément Caractéristiques Fusible 2 A Alimentation de sortie 24 V Type Alimentation Tension maximale 24 Vc.c. + 10 % externe 13 Out 0 24 V...

  • Page 144: Interface De Codeur

    Référence du matériel Relais Wdog Le tableau ci-dessous et l’illustration ci-contre fournissent des Fig. 87 détails sur le relais Wdog : TJ1-FL02 Elément Caractéristiques WDOG+ Type Relais statique Capacité 50 mA 25 Ω max. Résistance ON WDOG- Tension maximale 24 Vc.c. + 10 % Interface de codeur Le tableau ci-dessous et l’illustration ci-contre fournissent des Fig.

  • Page 145: Exemple De Connexion

    Référence du matériel Exemple de connexion L’exemple suivant illustre la connexion de la carte TJ1-FL02 Fig. 89 à un variateur F7 à des fins de contrôle de position. Le codeur du moteur doit être connecté à l’interface de codeur (PG-X2) du variateur (connecteur TA1). Le signal du codeur est transmis par le connecteur TA2 de l’interface PG-X2.

  • Page 146: Caractéristiques Tj1-Fl02

    Référence du matériel 3.8.4 Caractéristiques TJ1-FL02 Remarque L’alimentation 5 Vc.c. ne peut être utilisée que si les deux axes Elément Caractéristiques sont en mode SERVO_AXIS (ATYPE = 44). Alimentation 5 Vc.c. et 24 Vc.c. (fournie par TJ1-MC__) Consommation totale 3,35 W Consommation électrique 190 mA à...

  • Page 147: Codeur Incrémentiel

    éliminés. Si vous utilisez un codeur d’un fabricant tiers, vérifiez soigneusement ses caractéristiques d’avancement de phase. Si la définition de phase diffère de celle de l’équipement Omron standard, inversez le câblage de phase B entre le TJ1-MC__ et le codeur.

  • Page 148: Sortie Codeur

    Référence du matériel Le tableau ci-dessous et l’illustration ci-contre fournissent un Fig. 91 exemple de connexion du codeur Omron E6B2-CWZ1Z à la TJ1-FL02 carte TJ1-FL02. Codeur TJ1-FL02 Signal Couleur du fil Broche Signal Noir Noir / Rouge 0 V (COM) Blanc 5 Vc.c.

  • Page 149: Codeur Absolu

    Référence du matériel 3.8.6 Codeur absolu L’interface SSI (Synchronous Serial Interface) est un système numérique permettant de transférer des données en série. Il s’agit de l’interface série la plus utilisée entre des contrôleurs et des capteurs absolus. SSI fait appel à un train d’impulsions du contrôleur pour synchroniser les données avec le capteur.
  • Page 150 Référence du matériel Les connexions de l’interface SSI sont les suivantes : Signal codeur Axe A Axe B DATA+ DATA- CLOCK+ CLOCK- 5 / 15 5 / 15 La carte TJ1-FL02 ne comporte pas de terminaison inté- grée. En cas de communication longue distance ou pertur- bée, ajoutez une terminaison externe à...
  • Page 151 Référence du matériel Les connexions d’un codeur EnDat sont les suivantes : Signal codeur Axe A Axe B DATA / DATA CLOCK / CLOCK 5 / 15 5 / 15 La carte TJ1-FL02 ne comporte pas de terminaison inté- grée. En cas de communication longue distance ou pertur- bée, ajoutez une terminaison externe à...
  • Page 152 Référence du matériel Lorsque vous réglez le codeur sur le mode approprié, l’axe transmet une demande d’informations au codeur en fonction d’un cycle fixe de 250 µs. Les données renvoyées sont disponibles en BASIC et vous permettent de piloter un servomoteur. Dans la figure ci-contre, A correspond au côté...

  • Page 153: Moteur À Pas

    Référence du matériel 3.8.7 Moteur à pas La carte TJ1-FL02 peut générer des impulsions afin de piloter Fig. 98 un amplificateur de moteur à pas externe. Vous pouvez utiliser des drivers à pas unique, à demi-pas et à micro-pas avec cette interface.

  • Page 154: Pswitch Matériel

    Référence du matériel 3.8.9 PSWITCH matériel La carte TJ1-FL02 intègre 2 sorties que vous pouvez utiliser en tant que commutateurs de position matériels. Ces sorties s’activent lorsque la position mesurée de l’axe prédéfini est atteinte. Elles se désactivent lorsqu’une autre position mesurée est atteinte. Les sorties sont pilotées par matériel uniquement, ce qui signifie que les temps de réponse ne sont pas concernés par un retard logiciel.
  • Page 155 Index Absolu EnDat ..........................................46 SSI ..........................................46 Tamagawa ........................................46 Affichage LED, TJ1-MC__ ....................................69 Algorithme de boucle de position ..................................41 Architecture ......................................... 30 Architecture du système ..................................... 30 Axe flexible Axes servo ........................................45 Sortie codeur ......................................... 46 Sortie moteur à...
  • Page 156 Index Carte esclave PROFIBUS-DP ..................................131 Codeur Absolu ......................................... 149 EnDat .......................................... 150 Incrémentiel ......................................... 147 SSI ..........................................149 Tamagawa ........................................151 Communication ........................................30 Connexion Carte d’alimentation ...................................... 66 JEPMC IO2310 / IO2330 ..................................... 108 TJ1-DRT ........................................136 TJ1-FL02 ........................................140 TJ1-MC__ ........................................
  • Page 157 Index Tâche UC ........................................15 Temps de cycle ......................................14 Description, tampons de contrôle ..................................30 Dimensions ......................................... 62 Directive Basse tension ........................................ 13 CEE ..........................................13 CEM ..........................................13 Directives européennes ...................................... 13 E/S, esclave MECHATROLINK-II ..................................107 EnDat ..........................................46 Enregistrement ......................................
  • Page 158 Index Fréquence de résonance ....................................50 Générateur de profil ......................................41 Installation ........................................... 54 JEPMC IO2310 / IO2330 ....................................107 Logiciel de programmation ....................................53 MECHATROLINK-II Câbles ........................................... 84 Carte maître TJ1-ML__ ....................................79 Contrôle de couple ......................................44 Contrôle de position ...................................... 43 Contrôle de vitesse ......................................
  • Page 159 Index Paramètres de servo pour la carte JUSP-NS115 ............................... 89 Périphériques ........................................30 Port E/S du TJ1-MC__ ......................................73 Port Ethernet ........................................70 Ports série ........................................... 71 Précautions, sécurité ......................................8 Présentation générale ......................................54 Priorité Contrôle de programmes ....................................37 Priorité...
  • Page 160 Index Sécurité Application ........................................10 Environnement d’utilisation ..................................... 9 Montage de cartes ......................................13 Séquence d’axes ........................................ 41 Séquence de contrôle ....................................14, 30 Servodriver Junma ..........................................92 Sigma-II ......................................... 85 Servosystème ........................................27 Algorithme de contrôle d’axes ..................................28 Boucle semi-fermée ......................................
  • Page 161 Index Variateur F7 ........................................102 Variateur G7 ........................................102 Variateur V7 ........................................98 Voyants, description Carte SI-T, variateur V7 ....................................99 Carte SI-T, variateurs F7 et G7 ................................... 104 JEPMC IO2310 / IO2330 ..................................... 108 JEPMC-AM2900 ......................................118 JEPMC-AN2910 ......................................124 JUSP-NS115 .........................................

  • Page 162: A Différences Entre Sigma-Ii Et Junma

    Différences entre Sigma-II et Junma Différences entre Sigma-II et Junma 5. Modes de contrôle • Sigma-II peut être utilisé dans les trois modes de contrôle suivants : position (ATYPE = 40), vitesse (ATYPE = 41) et couple (force) Vous trouverez ci-après les différences existant entre les servodrivers et les (ATYPE = 42).

  • Page 163: Historique Des Révisions

    Historique des révisions Historique des révisions Un code de révision du manuel s’affiche sous forme de suffixe à côté du numéro du catalogue, sur la couverture du manuel. Code de révision Date Contenu de la révision Août 2006 Original Octobre 2006 Mise à...

Ce manuel est également adapté pour:

Trajexia tj1-mc16Trajexia tj1-ml04Trajexia tj1-ml16Trajexia tj1-prtTrajexia tj1-drtTrajexia tj1-fl02

Table des Matières