Omron Trajexia TJ1-MC04 Manuel De Référence Du Matériel page 44

Philosophie du système
Vitesse MECHATROLINK-II ATYPE = 41
Avec le paramètre SERVO = ON, la boucle de vitesse est fermée
dans le TJ1-MC__.
La référence de vitesse est transmise au servodriver.
Avec le paramètre SERVO = OFF, la référence de vitesse est
transmise via la commande S_REF. 0x40000000 correspond
à la vitesse maximale du servomoteur.
Couple MECHATROLINK-II ATYPE = 42
Avec le paramètre SERVO = ON, la boucle de couple est fermée
dans le TJ1-MC__. La référence de couple du servodriver varie
en fonction du paramètre FE et du gain.
Avec le paramètre SERVO = OFF, la référence de couple est
directement transmise via la commande T_REF. 0x40000000
correspond au couple maximal du servomoteur.
Remarque
Pour surveiller le couple du servo dans
DRIVE_MONITOR, paramétrez DRIVE_CONTROL = 11.
MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL
Fig. 33
TJ1-MC16
SERVO
Boucle de position Boucle de position
OFF
+ +
Générateur
de profil
- -
Erreur Erreur
Position
suivante suivante
demandée
Position
mesurée
SERVO_AXIS (n) = ON/OFF
SERVO
Fig. 34
TJ1-MC16
SERVO
Boucle de position Boucle de position
OFF
+ +
Générateur
de profil
- -
Erreur Erreur
Position
suivante suivante
demandée
Position
mesurée
TJ1-ML16 SERVO
S_REF
SERVO
OFF
Commande
Boucle de vitesse
de vitesse
ML-II
Boucle de couple
Commande
de vitesse
E E
TJ1-ML16 SERVO
T_REF
OFF
Commande
Boucle de couple
de couple
ML-II
SERVO
Commande
de couple
E E
M M
M M
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