Omron Trajexia TJ1-MC04 Manuel De Référence Du Matériel page 47

Philosophie du système
Récapitulatif des types d'axes et des modes de contrôle
Le tableau ci-dessous répertorie les types d'axes et leur mode
recommandé pour le contrôle de vitesse, de position et de couple.
/ i
ATYPE SERVO Mode
40 0 Position
(MECHATROLINK-II)
40 1 Position
(MECHATROLINK-II)
41 0 Vitesse
(MECHATROLINK-II)
41 1 Position
(MECHATROLINK-II)
42 0 Couple
(MECHATROLINK-II)
42 1 Position via couple
(MECHATROLINK-II)
44, 46, 0 Vitesse
47, 48 (axe flexible)
44, 46, 1 Position
47, 48 (axe flexible)
MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL
Commentaire
La boucle de position est fermée sur le servodriver.
Aucune nouvelle commande de contrôle
n'est autorisée.
Mode recommandé pour le contrôle de position
avec des axes MECHATROLINK-II.
Mode recommandé pour le contrôle de vitesse
avec des axes MECHATROLINK-II. Spécifiez la
vitesse avec S_REF.
La boucle de position est fermée sur le système
Trajexia, ce qui diminue les performances par rapport
à la fermeture de la boucle de position sur le
servodriver.
Mode recommandé pour le contrôle de couple
avec des axes MECHATROLINK-II. Spécifiez le
couple avec T_REF.
La boucle de position est fermée sur le système
Trajexia. La sortie de la boucle de position est
transmise en tant que référence de couple au
servodriver.
Mode recommandé pour le contrôle de vitesse
avec des axes flexibles.
La boucle de position est fermée sur le système
Trajexia. Mode recommandé pour le contrôle de
position avec des axes flexibles.
47