Contrôle Ptp - Omron Trajexia TJ1-MC04 Manuel De Référence Du Matériel

Philosophie du système
2.2.1 Contrôle PTP
Dans le cadre du positionnement point à point, chaque axe est
déplacé indépendamment de l'autre axe. Le TJ1-MC__ prend
en charge les opérations suivantes :
• Déplacement relatif
• Déplacement absolu
• Déplacement avant continu
• Déplacement arrière continu
Déplacements relatifs et absolus
Pour déplacer un axe, la commande MOVE (déplacement relatif)
ou MOVEABS (déplacement absolu) est utilisée. Chaque axe
présente des caractéristiques de déplacement particulières,
définies par ses paramètres.
Supposons qu'un programme de contrôle est exécuté pour
effectuer un déplacement de l'origine vers un axe n° 0 (A),
coordonnée 100, et un axe n° 1 (B), coordonnée 50. Si le
paramètre de vitesse est défini sur la même valeur pour
les deux axes et que le taux d'accélération et de décélération
est suffisamment élevé, les mouvements des axes 0 et 1 sont
représentés sur la figure.
Au début, les axes 0 et 1 se déplacent vers la coordonnée 50
pendant la même durée. À ce point, l'axe 1 s'arrête et l'axe 0
continue à se déplacer vers la coordonnée 100.
Le déplacement d'un axe donné est déterminé par ses paramètres.
Voici quelques paramètres importants :
/ i
Paramètre Description
UNITS Facteur de conversion d'unité
ACCEL Taux d'accélération d'un axe exprimé en unités / s
DECEL Taux de décélération d'un axe exprimé en unités / s
SPEED Vitesse demandée d'un axe exprimée en unités / s
MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL
2
2
2
Fig. 3
B
MOVEABS (100) AXIS (0)
MOVEABS (50) AXIS (1)
50
0
50
A
100
17