Omron Trajexia TJ1-MC04 Manuel De Référence Du Matériel page 15

Philosophie du système
Tâches UC
Les opérations exécutées au cours de chaque tâche UC sont
les suivantes :
Tâche UC Opération
Première tâche UC Séquence de contrôle
Processus faible priorité
Deuxième tâche UC Processus haute priorité
Troisième tâche UC Séquence de contrôle (uniquement si SERVO_PERIOD = 0,5 ms)
Mise à jour voyants
Processus haute priorité
Quatrième tâche UC Communications externes
Programme
Un programme est un fragment de code BASIC.
Processus
Programme exécuté en fonction d'une priorité donnée. Les processus 0
à 12 sont des processus faible priorité et les processus 13 et 14 sont
des processus haute priorité. C'est la priorité (haute ou faible) puis
le numéro de processus (du plus élevé au plus faible) qui déterminent
la tâche UC attribuée au processus.
MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL 15