Architecture Du Système Trajexia; Contrôle De Programmes; Périphériques; Séquence De Contrôle - Omron Trajexia TJ1-MC04 Manuel De Référence Du Matériel

Philosophie du système
Gain Valeur par défaut
Gain dérivé 0,0
Gain de vitesse de sortie 0,0
Gain de réaction de vitesse 0,0
2.4 Architecture du système Trajexia
L'architecture du système Trajexia repose sur les concepts suivants :
• Contrôle de programmes
• Séquence de contrôle
• Tampons de contrôle
• Communication
• Périphériques
Les concepts ci-dessus varient en fonction de la valeur définie dans
le paramètre SERVO_PERIOD. Le lien entre la valeur de SERVO_PERIOD
et les différents concepts de l'architecture du système est décrit ci-après.
2.4.1 Contrôle de programmes
Les programmes font fonctionner le système d'une certaine manière.
Les programmes sont écrits dans un langage similaire au BASIC pour contrôler
l'application des axes et des modules. 14 programmes peuvent être exécutés
en parallèle. Il est possible de définir les programmes pour qu'ils s'exécutent
au démarrage du système, de les démarrer et de les arrêter à l'aide d'autres
programmes et de les exécuter à l'aide de Trajexia Tools.
Les programmes exécutent des commandes permettant de déplacer les axes,
contrôlent les entrées et les sorties, et établissent la communication à l'aide
de commandes BASIC.
2.4.2 Séquence de contrôle
La séquence de contrôle détermine la position des 16 axes en fonction
des actions ci-dessous :
• Lecture du tampon de contrôle
• Lecture de la position mesurée actuelle (MPOS)
MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL
• Calcul de la position demandée suivante (DPOS)
• Exécution de la boucle de position
• Envoi de la fréquence d'axe
• Gestion des erreurs
2.4.3 Tampons de contrôle
Les tampons de contrôle constituent le lien entre les commandes BASIC
et la boucle de contrôle d'axes. Lors de l'exécution d'une commande
de contrôle BASIC, celle-ci est stockée dans l'un des tampons. Lors
de la séquence de contrôle suivante, le générateur de profil exécute le
mouvement conformément aux informations contenues dans le tampon.
Une fois le mouvement terminé, la commande de contrôle est supprimée
du tampon.
2.4.4 Communication
Toutes les communications sont effectuées dans la quatrième tâche UC.
Un jeu de commandes BASIC sert à configurer les communications.
Si le système Trajexia est un esclave de communications (tout comme
pour la communication PROFIBUS), il n'est nécessaire de configurer
la communication que dans une tâche initiale. Les valeurs sont échangées
de manière transparente à partir des variables globales configurées.
Si le système Trajexia est un maître de communications, les commandes
de communication BASIC servent pour l'écriture et la lecture.
2.4.5 Périphériques
Toutes les entrées et sorties sont utilisées dans le jeu de paramètres
(IN, OP, AIN, AOUT). Les entrées et sorties sont automatiquement
détectées et mappées dans le système Trajexia. Considérés comme des
périphériques externes, les variateurs sont associés à des commandes
BASIC permettant de les piloter. Il est possible de raccorder plusieurs
modules d'entrées et de sorties MECHATROLINK-II à une carte TJ1-ML__.
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