Générateur De Profil; Boucle De Position; Séquence D'axes; Type D'axe - Omron Trajexia TJ1-MC04 Manuel De Référence Du Matériel

Philosophie du système
2.7.1 Générateur de profil
Le générateur de profil est l'algorithme permettant de calculer
la position demandée pour chaque axe. Le calcul est effectué
à chaque séquence de contrôle.
Le profil est généré en fonction des instructions de contrôle
issues des programmes BASIC.
2.7.2

Boucle de position

La boucle de position est l'algorithme garantissant une déviation
minimale entre la position mesurée (MPOS) et la position
demandée (DPOS) d'un axe.
2.7.3 Séquence d'axes
• Si SERVO=OFF pour un axe, les commandes de contrôle
de cet axe sont ignorées.
• Si l'erreur suivante (FE) d'un axe dépasse la valeur
du paramètre FELIMIT, l'action suivante se produit :
- WDOG est défini sur OFF et tous les axes s'arrêtent.
- SERVO passe à OFF pour l'axe à l'origine de l'erreur.
- Le mouvement en cours est annulé et supprimé du tampon.
2.7.4

Type d'axe

/ i
ATYPE Application Nom
0 Tous les axes Axe virtuel
MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL
Description
Axe interne sans sortie physique. Il s'agit de la seule
valeur valide pour les axes non alloués (ne corres-
pondant pas à des servos MECHATROLINK-II ou
à des axes flexibles).
Fig. 30
Générateur de profil
Programme BASIC
.........
.........
MOVE (1000)
.........
.........
Position demandée
41