Contrôle De Programmes Et Multitâches - Omron Trajexia TJ1-MC04 Manuel De Référence Du Matériel

Philosophie du système
Exemple 4
• 1 x TJ1-MC16
• 1 x TJ1-ML16
• 2 x TJ1-FL02
• 1 x TJ1-PRT (aucune influence sur SERVO_PERIOD)
• 5 x servodriver Sigma-II
• SERVO_PERIOD = 1,0 ms
Le TJ1-MC16 prend en charge la valeur 1,0 ms de SERVO_PERIOD
avec 9 axes (5 axes servo MECHATROLINK-II et 4 axes TJ1-FL02).
Le TJ1-ML16 prend en charge la valeur 1,0 ms de SERVO_PERIOD
avec 5 dispositifs.
Le TJ1-FL02 prend en charge la valeur 0,5 ms de SERVO_PERIOD
(2 axes pour chaque module).
Sigma-II prend en charge la valeur 1,0 ms de SERVO_PERIOD.
2.6 Contrôle de programmes et multitâches
Le système Trajexia intègre un contrôle de programmes,
de processus et multitâches.
2.6.1 Contrôle de programmes
Le système Trajexia peut contrôler 14 processus écrits en tant que
programmes BASIC. Le programme est exécuté au moment défini.
Les processus 1 à 12 sont de faible priorité, tandis que les
processus 13 et 14 sont de haute priorité.
MANUEL DE RÉFÉRENCE DU MATÉRIEL
Fig. 25
Axe 7 Axe 8
Adresse Adresse Adresse Adresse
43 44 45
Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5
Axe 0 Axe 1
Adresse
46 47
Axe 6
37